文档介绍：挑战卡使用说明

简?介
挑战卡是配合 Tello EDU 进行编程的配件产品：通过飞行器的视觉传感器探测到不同挑战卡的
ID，执行相应编程命令。
Tello EDU 标配 4 张挑战卡，正、反面为不同图案，共有 8 个 ID 。挑战卡的图案由小火箭、挑战卡 ID、星球三部分组成。
小火箭
挑战卡 ID
星球
小火箭：代表该挑战卡坐标系中 X 轴正方向。
挑战卡 ID：分别为数字 1-8 ，方便用户区别不同挑战卡。
星球： Tello EDU 通过探测星球排列图案识别挑战卡 ID ，并且获取在该挑战卡坐标系中的坐
标值。
挑战卡坐标系说明
挑战卡图案中蕴含了一个三维坐标系的信息，原点在挑战卡的正中心，挑战卡所在平面为 x/y 轴
所在平面。每个挑战卡都提供一个独立的相对坐标系，不同挑战卡之间的坐标系互不影响，因此可以根据需求任意组合、摆放。
Z
Y X
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操?作
挑战卡需要配合支持 SDK 或以上版本的 Tello EDU 使用。
放置挑战卡
将挑战卡放置在水平面上，根据需求调整挑战卡小火箭朝向。
开启 Tello EDU 挑战卡探测
将 Tello EDU 放置在挑战卡中心，进入 SDK 模式（详情请参考 Tello SDK 使用说明）。
进入 SDK 模式后，用 mon 指令打开 Tello EDU 的挑战卡探测功能，开启后 OSD 将新增挑战卡相关的 OSD 信息推送。
根据实际情况，用 mdirection x 命令打开前视 / 下视的挑战卡探测。
控制 Tello EDU 识别挑战卡
用指令操作 Tello EDU 起飞悬停。使用 SDK 中带 mid 参数的指令控制 Tello 识别挑战卡，基于坐标和 ID 信息，完成相应的飞行动作。
指令说明
以下为与挑战卡相关的指令。
命令
描述
mon
打开挑战卡探测
默认同时打开前视和下视探测
moff
关闭挑战卡探测功能
X=0/1/2
0 打开下视探测
1 打开前视探测
2 同时打开前视和下视探测
mdirection x
* 使用该命令前必须使用 mon 命令打
开探测功能；
* 单独打开前视或者下视探测时，探
测频率为 20Hz ；同时打开前视和下
视时，将交替探测，单个方向的探测
频率为 10Hz
以设置速度（ m/s）直线飞往设置 ID
的挑战卡坐标系的（ x,y,z ）坐标点
x: -500 - 500
go x y z speed mid
y: -500 - 500
z: -500 - 500
speed: 10-100 (cm/s)
x、y、z 不能同