文档介绍：AGV 使用说明书
2017 年3月
目 录
1. AGV系统构成 04
2. 了解 AGV 系统 04
AGV系统工作过程 04
控制台 05
工控机 05
AGV 06
总体外观 06
机械部分 06
电气部分 10
自动充电机 15
通讯设备 17
AP 电台 17
车载电台 17
3. AGV的安全保障机构 19
急停按钮 19
安全激光传感器 20
4. AGV功能使用说明 20
显示模块 20
语音提示 22
监控显示界面 22
编辑地图 23
AGV管理 23
任务 24
状态 24
AGV搬运货架的显示流程 24
5. AGV异常诊断及其处理 25
急停异常 25
说明 错误 ! 未定义书签。
AGV发生原因 错误 ! 未定义书签。
AGV处理方式 错误 ! 未定义书签。
防撞机构异常 26
说明 26
AGV发生原因 26
AGV处理方式 26
障碍物异常 26
说明 26
AGV处理方式 26
脱轨异常 26
说明 26
AGV处理方式 26
电池电量过低关机异常 27
说明 27
AGV发生原因 27
AGV处理方式 27
6． AGV 系统的维护和保养 27
注意事项 27
AGV驱动单元保养 28
电机保养： 28
电机螺栓保养： 28
驱动轮保养： 28
AGV每日检查要点 28
AGV每周检查要点 29
AGV每月检查要点 30
AGV 系统构成
AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装
配任务的车辆，多台 AGV 与控制台、充电机等相关设备共同组成 AGV系统，如错误 !未找到引用源。 所示。
图 1. 1 AGV系统构成图
控制台：是 AGV 系统的管理中心，负责对 AGV进行调度和监控。
AGV：自动引导车。
充电机：为 AGV 补充电能。
通讯设备：包括车载电台与 AP 电台，为系统提供 WLAN 通讯方式。
地面导航设备：引导 AGV 按照规划好的路线运行。
了解 AGV 系统
本章主要介绍 AGV 系统的工作过程及构成 AGV 系统各个组成部分的结构、
外观及功能，使操作者初步了解 AGV 系统的结构及工作原理。
AGV 系统工作过程
系统中的每一辆 AGV 及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该 AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面， 然后按照系统规划的行驶路径运送至人工 （或系统）指定位置，放下满载物料架， 继续响应另一个人工 （或系统）的呼叫指令。
控制台
包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。 AGV 控制台外观结构如所示：
图控制台
工控机
AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有
Windows 操作系统和相应的控制台软件， 是 AGV 的管理调度中心。 它通过 AP 电台与上位机及 AGV 进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个 AGV。同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个 AGV 在线运行的状态。