文档介绍：编号（学号）：
课 程 论 文 （设 计）
（ 届本科）
题 目： 果 蔬 机 器 人 研 究 进 展
学 院： 工 程 学 院
专 业： 农业机械化及其自动化
姓 名： 樊 本 汀
指引教师： 宁 晓 峰
完毕日期： 年 3 月 12 日
目录
摘要 XL
Abstract XL
前言 1
1 果蔬采摘机器人研究现状 1
1．1 国外研究现状 1
1. 1. 1 西红柿采摘机器人 2
1. 1. 2 草莓采摘机器人 3
4
多功能葡萄采摘机器人 4
5
蘑菇采摘机器人 5
6
柑橘采摘机器人 6
6
7
国内研究进展 7
9
2 果蔬收获机器人作业环境和工作对象特殊性 10
3. 采摘机器人存在问题及对策 10
存在问题 11
果实辨认率、定位精度低 11
. 2 采摘环境非构造化给采摘带来困难 11
果实损伤率较大 11
3. 1. 4 果实平均采摘周期较长、效率低 12
3. 1. 5 采摘机器人制导致本高、应用推广难 12
3. 2 解决对策 12
4 果蔬收获机器人核心技术和技术难点 13
机械本体优化设计 13
自动化辨认和定位 13
途径规划和运动控制技术 13
5．结论 14
参照文献 14
摘要
综述了果蔬采摘机器人国内外研究现状,简介了当前大某些典型果蔬采摘机器人研究成果。通过度析大某些采摘机器人工作状况、功能、存在问题,应用状况，指出了当前采摘机器人应用与研究过程中重要难点与制约因素,提出了研究开发方向与核心技术。
核心词：果蔬收获；机器人；研究现状；核心技术
Abstract
The characters and actuality of the fruit-vegetable picking robots at home and abroad are introduced in this article，as well as some representative outcomes of research. Picking efficiency and manufacture cost are restrictions for picking robot. Through analyzing the working condition function and problems of most of picking robot，the present difficulties and restricted factors of picking robot in its research and application were point out and the research direction and key technology in future were provided.
Keyword：Fruit and vegetable picking；Robot；Research progress；Key technology
前言
果蔬采摘作业是果蔬生产中最耗时、最费力一种环节。果蔬收获期间需投入劳力约占整个种植过程50%-70%。随着社会经济发展和人口老龄化,诸多国家农业劳动力严重短缺,导致果蔬生产劳动力成本增长。为减少成本,提高劳动效率,果实采摘自动化成为亟待解决问题。收获作业自动化和机器人研究开始于20世纪60年代美国,采用收获方式重要是机械震摇式和气动震摇式,其缺陷是果实易损,效率不高,特别是无法进行选取性收获。20世纪80年代中期以来,随着电子技术和计算机技术发展,特别是工业机器人技术、计算机图像解决技术和人工智能技术日益成熟,以日本为代表发达国家,涉及荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等国家,在收获采摘机器人研究上做了大量工作。
果蔬收获机器人是一类针对水果