基于粒子群算法的移动机器人路径规划.pdf

文档介绍：2 2 2
2 2
Ξ
2
2
　第 26 卷第 3 期 Vol. 26 , No. 3
　　　　　　　　　　　　　　　机器人 　ROBOT 　　　　　　　　　　　　　　　
　2004 年 5 月 　May ,2004
文章编号 : 1002 0446 (2004) 03 0222 04
基于粒子群算法的移动机器人路径规划
秦元庆 , 孙德宝 , 李 宁 , 马 强
(华中科技大学控制科学与工程系 , 湖北 武汉 　430074)
摘 　要 : 提出一种分步路径规划方法 ,首先采用链接图建立机器人工作空间模型 ,用 Dijkstra 算法求得链接图
最短路径 ;然后用粒子群算法对此路径进行优化 ,得到全局最优路径. 仿真结果表明 : 所提方法简便可行 ,能够满足
移动机器人导航的高实时性要求 ,是机器人路径规划的一个较好方案.
关键词 : 移动机器人 ; 路径规划 ; 链接图 ; Dijkstra 算法 ; 粒子群算法
中图分类号 : 　TP24 　　　　文献标识码 : 　B
Path Planning for Mobile Robot Based on Particle Swarm Optimization
Ξ