文档介绍：毕业设计任务(rèn wu)与要求：
毕业设计主要内容：
生产线上有红黑两种直径为2cm厚1cm的圆铁片，设计一种机械手，该手能自动筛选出红色铁片，并把红色铁片放到指定位置。由伺服电机控制，控制电路和电机电路实现光电隔离，并要求机械手有判别铁片颜色的功能，且能准确把握铁片位置因素。该手运行路径合理，接近指定位置时能够减速运行。整个过程无人工操作，系统(xìtǒng)通过传感装置检测机械手位置，工作结束能自动停止。
完成该系统(xìtǒng)的硬件，软件设计;
编写适当的语言程序；
第1页/共15页
第一页，共16页。
总体设计方案(fāng àn)
单片机
计算机
独立键盘
机械手电磁铁
驱动芯片
光电传感器
伺服电机
增量式光电
编码器
机械手抓手
传动部件
机械手手臂
第2页/共15页
第二页，共16页。
机械手组成(zǔ chénɡ)
第3页/共15页
第三页，共16页。
机械手3D设计图
第4页/共15页
第四页，共16页。
单片机及驱动(qū dònɡ)芯片的选择
第5页/共15页
第五页，共16页。
LMD18200逻辑(luó jí)真值表
PWM
转向
刹车
实际输出驱动电流
电机工作状态
H
H
L
流出OUT1、流入OUT2
正转
H
L
L
流入OUT1、流出OUT2
反转
L
X
L
流出OU1T、流出OUT2
停止
H
H
H
流出OUT1、流出OUT2
停止
H
L
H
流入OUT1、流入OUT2
停止
L
X
H
NONE
第6页/共15页
第六页，共16页。
LMD18200控制(kòngzhì)信号
第7页/共15页
第七页，共16页。
伺服电机
第8页/共15页
第八页，共16页。
传感器选择(xuǎnzé)
颜色值或颜色 模拟量输出0-10V
最大颜色选择度
导向光束（红色）
响应时间，典型值：100µs
自 检功能
独立放大器，1种颜色自学功能
物体尺寸> 5 mm
信号强度0-10V
距离：5-200mm
白色光源
达到32色自学功能的FSK存储卡
任选附件(fùjiàn)
防护等级IP 65
光源，自适应颜色传感器和放大器
第9页/共15页
第九页，共16页。
系统控制电路图
第10页/共15页
第十页，共16页。