FAST算法机器人角点检测中的应用与研究.pdf

文档介绍：实验研究
FAST 算法机器人角点检测中的应用与研究
张卫兵
（湖南信息职业技术学院，湖南长沙，410200）
摘要：蛇形机器人常规动作非常多，比如蜿蜒、蠕动、翻滚等，这些复杂的动作需要快速构建一个角点检测和配准算法，FAST算法是一
种基于机器学****的快速角点检测算法，可以有效提升蛇形机器人导航和控制精准程度，提升动态复杂环境下蛇形机器人运动的可靠性。本
文基于笔者多年的工作实践，详细地描述FAST算法在角点检测中的应用现状，同时描述未来FAST算法的应用研究趋势，为其在机器人控
制、导航中的应用提供参考。
关键词：FAST；机器人；角点检测；特征提取
DOI:.cn11-3571/
0 引言 公式 1 所示。
m= xyIxypq(, )
机器人作为当前最为先进的自动化工具，可以在很多复 pq, ∑ (1)
xy,
杂的环境中工作，取代人们完成高精度、高难度和高危险作 特征点邻域的质心坐标 C 计算过程如公式 2 所示。
[1]
业，大大地提高了社会的信息化和智能化 。蛇形机器人是 mm
C==(, Cx Cy )(1,0 , 0,1 ) (2)
机器人应用的关键研究领域，其可以应用于复杂多变的环 mm0,0 0,0
境，但是蛇形机器人的导航和控制技术一直是制约其应用的 质心的方向计算过程如公式 3 所示。
关键技术，针对单目视觉未知环境的蛇