文档介绍：万方数据
一一～一～一一一～．一一一一～一～～一一～一～～一一～～一～一一一～一一～一芬弧灰一一～一一～一～～侧舭～一一脚吣一峨砒一～一一一一一裟盛．罴峨～一蚓曲州～岍姗础．篱掣黑哪‰椭岫黼篙篇．～峭叩枷蛔一舶喇‰吣：釜池一№一岫州脚在复杂地形下三维郊９婊母慕鳤米算法术∥斌掣～仙叫♂一鮝眦删．誊稀А九叩＃筥莒ㄅ肤曲．炉一Ⅲ橛舭讪．耋岬鹕Ⅳ㈣㈣¨谳㈣Ⅲ％齞‰声训倪昌浩．邹海关键词：无人机；∥算法；航迹规划：跚撸悍缦赵げ传感器与微系统年第卷第不沾笱Ъ扑慊蒲в爰际跹г海不蘸戏摘要：针对无人机在复杂三维空问中无法及时有效规划航迹问题，提出一种改进的算法。首先对无人机飞行俯仰角与偏航角进行约束，缩小航迹节点的扩展区域，其次为了防止未能及时探知地形障碍出现的航迹与障碍区域相交情况，引入危险冈子并对节点附近搜索区域进行探测，提高算法提前预知风险的能力，最后为了满足实际无人机飞行需求，使用跚叩姆椒ㄉ闪交筛俸郊！７抡娼峁明：改进算法规划的航迹满足约束且有较强的可行性和鲁棒性，航迹安全程度远远高于传统算法。中图分类号：文献标识码：文章编号：—航迹规划是无人机执行任务时的重要步骤之一．其目的是寻找出一条安全的无碰撞路径。无人机的工作环境较为复杂，如何快速规划⋯一条合理且风险性较低的路径，已成为航迹规划中的研究热点。针对航迹规划问题，目前最主要的算法有蚁群算法⒘Ｗ尤河呕惴ā⑷薚势场法【⋯、惴ā。和惴ǖ龋渲蠥惴ㄊ蔷淦舴⑹剿阉魉惴ㄖ唬乙于实现，但是其算法具有一定局限性且计算量较大，国内外学者也提出很多改进策略。文献『在进行航迹规划时，在对节点扩展进行了角度约束，解决了航迹平滑问题。文献趇维平面中，结合约束条件剪除搜索空间，有效提高了搜索效率。文献愿痈丛拥幕肪辰薪＃于传统惴ㄉ杓撇呗苑乐刮奕嘶萑怂狼刮奕嘶在复杂环境下也能规划⋯较好的路径。本文为了更好解决郊９婊侍猓悸堑轿奕嘶奈锢碓硕际岷戏行环境提出一种改进的Ｋ惴ǎ行П苊夂郊Ｌ险****物情况的发生，同时引入跚呤孤肪陡悠交侍饷枋飞经区域往往会有复杂地形阻碍无人机行至日的地，为确保无人机安全到达终点，飞行前需对路径进行规化．根据地形环境考虑对飞行有影响的威胁因素．在满足约束条件的同时规划出一条从起始点侥勘甑鉍的航迹＜设在三维空间中将无人机视为均速运动的质点．航迹节点海琘：，盈硎疚恢煤透叨龋婊占淠Ｐ臀琘，。一Ⅱ≤躠，≤躡，一堋！蹸无人机航迹可表示为，只，，⋯，只，⋯，珿％靶对响阻，，引言。基金项目：国家自然科学基金资助项目「，收稿日期：一“∽鯲乒．Ⅲ¨吨米，¨哐●·
万方数据
侄旷㈣嵩病绨耄簟＃憾≡寥口。。者蒿ā掀鴌；；』躳。。，，，∥ⅰⅰ￡∑￡辍蔍／Ⅳ粁，。一。一气一√囊粃。巧一百辍、＼舻算法是经典启发式搜索算法之一，在搜索过程中通搜索约束平滑路径一～第倪昌浩，等：在复杂地形下琔航迹规划的改进惴传统过不断评估路径节点拇踗匝≡窈郊＝诘悖怨造最优路径，评价函数厂谋泶锸絒八式中5鼻奥肪督诘悖琯4悠鹗嫉鉙耄琘。，＃到点＃洌的航路实际代价，为启发函数，即当前节点到目标点。，，，，拇酃兰疲疚氖褂胕维空间中节点之问的欧氏距离进行评估，如式綶算法在进行搜索时．需创建两个表，分别为表和表，表用于存储可扩展的节点，表用于存储已扩展的节点和所处位置有障碍物的节点，航迹规划过程中，两个表数据不断更新，直至终目标点在表中。传统Ｋ惴ㄔ谒阉髀肪妒保⑽纯悸鞘导