文档介绍：. .
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码垛机器人说明书
前言
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本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。翻开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，假设有遗漏请尽快与我们联系。
目 录
概述6
机器人的搬运及安装7
警告标示8
机器人安装环境9
机器人运动围及平安围栏安装10
机器人的搬运方法12
基座安装尺寸13
机器人端持器的安装14
气路连接15
机器人控制柜的搬运与安装17
考前须知17
机器人控制箱安装环境18
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机器人控制箱的部电气接线19
机器人控制箱的搬运23
机器人控制箱的外部连接25
机器人系统与生产线的连接28
机器人操作方法29
常见故障分析及处理40
机器人无法运行40
机器人未按既定规划运行40
机器人系统提示“系统正在运行〞41
机器人保养与维护42
码垛机器人性能参数43
码垛机器人配置清单44
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概述
此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图1
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机器人的搬运及安装
考前须知
当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
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警告标示
此说明书中，请注意以下符号。
为确保机器人的正确平安操作、防止人员伤害和财产损失，必须特别注意以下提示信息。
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机器人安装环境
请把机器人布置在满足以下条件的地方。
1、请确保安装地面的水平度在±5°以。
2、确保地面和安装座有足够的刚度。
3、确保平面度以防止安装部件受额外的力。
4、工作环境温度必须在0℃～45℃之间。〔在低温条件下运行时，由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热机器人。〕
5、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
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