文档介绍：交流伺服电机驱动器使用说明书
1．特点
16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品 交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 体积小、重量轻
2．指标
输入电源 三相200V -10%〜+15% 50/60HZ
控制方法 IGBT PWM（正弦波）
反 馈 增量式编码器（ 2500P/r）
控制输入 伺服 -ON 报警清除 CW、 CCW 驱动、静止 指令输入 输入电压± 10V 控制电源 DC12〜24V 最大 200mA
保护功能 OU LU OS OL OH REG OC ST
CPU 错误， DSP 错误，系统错误
通讯 RS232C
频率特性 200Hz或更高（Jm=Jc时）
体积 L250 X W85 X H205
重量
3．原理 见米纳斯驱动器方框图 （图 1）和控制方框图 （图 2）
4．接线
主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采 用额定温度 600C 以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于
2
M4 或 Nm M5 时才可能损坏端子 ,接地线径为 具体见接线图 3
CN SIG 连接器 [
具体见接线图 4
驱动器和电机之间的电缆长度最大 20M
这些线至少要离开主电路接线 30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽；
或让它们捆扎在一起
，有足够的耐弯曲力
屏蔽 驱动器侧的屏蔽应连接到 连接器的 20 脚,电机侧应连接到 J 脚
若电缆长于 10M ，则编码器电源线 +5V、 0V 应接双线
CN I/F 连接
控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为 3M 这些线至少和主电路接线相隔 30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起
COM+和COM-之间的控制电源（Vdc）由用户供给
控制信号输出端子可以接受最大 24V或50mA ;不要施加超过此限位的电压 和电流
若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样， 并联一只二极管到继电
器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器
机身接地点（FG ）要接到驱动器的一个接地端子 具体见接线图5
数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能 或功能，从而使驱动器达到最佳。
参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件 PANATERM的个人电脑
分组
参数号码
简要说明
功能选择
00-0F
可以选择控制方式，输入/输出信号定义，以及波特 率等。
调节
10-1F
可设置各种因子和常数，例如伺服增益（第一和第 二），积分时间常数，以及滤波器时间常数。
20-2F
实时自动增益参数，可设置自动增益方式，选择机 器刚度等。
位置控制
30-3F
可以设置有关第一与第二增益切换的参数。
40-4F
可设置指令脉冲的输入方式，逻辑选择，脉冲分 /
倍频及编码器输出脉冲分频。
速度和转矩 控制
50- 5B
可设置速度指令输入增益，极性转换及零飘； 可设置内部速度（第一到第四档及点动速度）以及 加速度时间。
5 C-5F
可设置转矩指令的输入增益， 极性转换及零飘调整， 以及转矩限制。
逻辑顺序
60-6F
可设置输出信号的检出条件、位置到达、零速度、 超位偏差报警的条件等；
可设置因主电源关断，报警，伺服关断而停止的条 件或偏差计数清零的条件。
70- 7F
为全闭环系列而设计的参数。请参阅全闭环手册。
Pr00轴号 0〜15 [1]与前面板旋转开关值一样
Pr01 LED初始状态 0〜2 [1]电机转速 转/分 +反时针运转
-顺时针运转
Pr02 控制方式 0〜10 [1]速度控制方式
Pr03转矩限制输入无效 0〜1 [1]无效可以禁止模拟转矩限制输入
Pr04驱动禁止输入无效 0〜1 [0]有效限位开关开路此方向行程被禁止
Pr05 速度设定内/外选择 0〜2 [0] Pin30 33均off时
Pr06 ZER0SP0 输入选择 0 〜1 [1]
Pr07 速度监视器 SP选择 0〜9 [3]
Pr11 0〜3500Hz 第一速度增益
Pr12 0〜1000ms 速度积分时间常数
Pr13第一速度检出滤波器 0〜5
Pr15 速度前馈 0〜100%
Pr16 前馈滤波器时间常数 0〜6400
P