文档介绍：(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108638070 A
(43)申请公布日
(21)申请号
(22)申请日
(71)申请人 珞石（山东）智能科技有限公司
地址 273512 山东省济宁市邹城市中心店
镇机电产业园恒丰路499号
(72)发明人 王皓 涂章杰 于文进 袁顺宁
韩建欢
(74)专利代理机构 北京瑞盛铭杰知识产权代理
事务所(普通合伙) 11617
代理人 郑海松
(51) .
B25J 9/16()
权利要求书2页 说明书5页 附图2页
(54)发明名称
基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识
方法
(57)摘要
本发明提出了一种基于动态平衡的机器人
负载重力参数辨识方法，包括：建立工业机器人
负载动力学参数模型；根据所述负载动力学参数
模型建立关节驱动力和负载参数的独立对应关
系，获得所述工业机器人特殊构型下单关节的均
匀慢速运动的辨识轨迹；根据分析得到的辨识运
动轨迹，先后使所述工业机器人运动到相应的特
定构型，然后特定关节执行均匀慢速运动，当前
关节运动时，其他关节静止不动；通过运动过程
中关节运动参数和驱动力矩参数，计算得到负载
重力学参数。本发明对空间限制不敏感，任务现
场适应范围广，无需额外测量设备，成本低便于
应用。
CN 108638070 A
CN 108638070 A 权 利 要 求 书 1/2 页
1 .一种基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，建立工业机器人负载动力学参数模型，
其中，τlink为所述工业机器人本体运动时关节驱动力；τlinkload为有工具负载时，所述工
业机器人的关节驱动力； 为各关节运动时的惯性力项； 为各关节运动
时的摩擦力项； 为各关节运动的科氏力和离心力；Glink(q)为所述工业机器人本体
运动各关节运动的重力；Gload(q)为有工具负载重力产生的关节驱动力；
根据所述负载动力学参数模型建立关节驱动力和负载参数的独立对应关系，获得所述
工业机器人特殊构型下单关节的均匀慢速运动的辨识轨迹；