文档介绍：word
word
0 / 27
word
D/RIAMB-850415-SY
使用说明书
项目名称： 东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站
项目承当单位加紧块与工件接触到并夹紧后气缸上的行程开关点亮，表示工件已夹紧，此时缺口处定位气缸开始动作，如不能前进如此表示此工件非缺口玻璃，如向前动作一段行程，行程开关检测到位，如此表示是缺口玻璃，因此根据不同的行程开关到位检测，可判断是哪种工件，机器人根据此信号选择相应的涂胶程序。气缸进气和出气口处装有截流调速阀，可调节气缸运行速度，调节至两个气缸速度根本一致。在气缸动作过程中，由于工件位置为粗放未置，可能不在正中位置，夹紧块将会先后与工件边缘接触，自动将工件对中，在此过程中有一个调整位置过程，圆柱状定位块外层可旋转，可在夹紧过程中弥补位置的偏差。
对中卡紧机构结构图如下：
word
word
8 / 27
word
吸附翻转装置结构与原理简介
吸附翻转装置是将工件吸附后涂胶，涂胶后将工件翻转180°释放工件。工作过程为工件经对中夹紧后，吸盘向上抬升与工件接触后打开真空将工件吸附，系统检测四个吸盘真空度达到要求后，定位块松开，机器人开始涂胶，涂胶完成翻转装置翻转180
word
word
8 / 27
word
°将工件释放在工作台前的工件支架上，翻转架返回原位，等待下一工作循环。
吸附装置由4个φ80直径的风琴式吸盘和4个真空发生装置组成。由于工件形状为圆弧形，且各种工件弧度大小不一致，所以采用风琴式吸盘可适用于几种工件，以弥补外形上的差异。一个吸盘配一个真空发生器，可确保系统安全，保证系统在四个吸盘真空度全部达到要求后再进展下一动作。
气缸将吸盘座抬升至与工件接触，行程30mm，吸盘固定架由四个导向轴导向，四个吸盘整体动作。初始位置为气缸伸出，当工件夹紧后提升至与工件接触，到位后真空发生器作用，吸附工件。
翻转架翻转由三相异步电机减速机加变频器驱动，电机减速机选用德国SEW产品，型号： R77-DT80N4 ，，最高转速1500r/min,，减速比：。二级减速为齿轮减速，减速电机输出轴直联小齿轮，经中间过渡轮传递到翻转轴上。
吸附翻转装置结构图如下：
word
word
9 / 27
word
固定工作台用于侧窗玻璃涂胶前定位夹紧。工作台分为左右两侧，分别适用于两种侧窗玻璃。
工件涂胶前先判断左右，然后放置在相应的支撑座上，并且将工件其中相邻的两边〔与图中对应〕与工作台上的固定挡块贴住，接近开关检测到有工件后，另两个方向的活动定位块由气缸驱动，导杆导向向工件靠拢，直到顶住工件边缘，行程开关进展检测，并判断工件种类，机器人得到信号后，执行相应的涂胶程序，完成后挡块退回。
工作台上的支撑座和挡块均采用尼龙材料，中间的固定挡块为两侧公用，且外圈可旋转。
固定工作台结构图如下：
word
word
10 / 27
word
由于胶黏度较大，且在空气中容易凝固，枪嘴出胶口处会被堵住，这样会影响出胶量的均匀和胶形的稳定，因此涂胶进展一段时间后，需要进展枪嘴的清理，即将枪嘴的胶刮掉。机器人在涂胶假如干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可，留在钢丝上的凝固的胶由气缸驱动的刮板往复动作假如干次刮掉，以保持钢丝的清洁。
FANUC M16iB/10L 型机器人
FANUC M16iB/10L型机器人是6轴空间关节型，该机器人配以FANUC第三代控制器R-J3B采用最新运动控制技术，各轴工作速度提高，稳定性好，工作效率高。
word
word
11 / 27
word
FANUC M16iB/10L 型机器人动作X围图
根本参数：
项目
规 格
动作类型
多关节型机器人
控制轴
6轴〔J1、J2、J3、J4、J5、J6〕
放置方式
地装
动作X围
〔最大动作速度〕
J1轴旋转
340°
J2轴旋转
250°
J3轴旋转
455°
J4轴手臂旋转
400°
J5轴手腕旋转
280°
J6轴手腕旋转
900°
J1轴旋转
165°/s
J2轴旋转
165°/s
J3轴旋转
175°/s
J4轴手臂旋转
350°/s
J5轴手腕旋转
340°/s
J6轴手腕旋转
520°/s
腕部许用最大扭矩
J4轴
Kg·f·m
J5轴
Kg·f·m
J6轴
Kg·f·m
腕部许用最大惯量
J4轴
Kg f·cm·s2