文档介绍：中国科技论文在线
使用的传感器包括视觉传感器、距离传
感器以及碰撞开关；Simbad 适合测试智能机器人算法。
基金项目：高等学科博士学科点专项科研基金(201**********)；国家自然基金(31200544)
作者简介：郑嫦娥，（1977-），女，副教授，主要研究方向：机器人技术、林火监测。
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Player/Stage
40 Player/Stage 是一个开源的机器人运动规划仿真平台，最初是由美国南加州大学机器人
研究实验室于 1999 年开发。Player 是多线程的机器人驱动服务器，使控制者简便灵活地控
制移动机器人终端；Stage 在二维位图环境下模拟移动机器人、传感器和障碍物等对象，可
以对多机器人系统进行测试仿真。Stage 只提供了简单廉价的设备模式，无法非常精密地仿
真任何具体的设备终端。
45 TeamBots 及优势分析
TeamBots 是开源软件，发行版本中提供了完整源代码和例子，便于快速入门；而且，
是一个可以直接控制硬件的机器人仿真平台，控制系统在仿真器上验证后，可以方便地移植
在真实的机器人上进行测试和控制。另外，TeamBots 仿真环境灵活，易于添加任意墙、路
或障碍等。
50 平台兼容性
采用 Java 语言编写的 TeamBots 平台在 Windows、Linux、Solaris 等操作系统上都可以
顺利运行，这为 TeamBots 的研究提供了极大的便利和发展空间。
源代码公开
在遵守一些协议的条件下，TeamBots 允许用户对现有代码进行修改，对于目前某些无
55 法实现的功能也可以自行添加。相对于某些封闭的平台，TeamBots 有着很好的扩展性与开
放性。
软件易于安装
在一台已经安装了 Java 虚拟机的计算机上，只需要解压软件包并且对系统的环境变量
进行简单的设置即可完成 TeamBots 的安装，对