文档介绍：实验报告册
课程名称：机器人学基础
指导老师：
班级:
姓名：
学号：
学期：2019 —2020 学年第二学期
文件(f)漏辑(E)查看(Y)插入(D 工具CD堂面。)窗口地)耕助(H)
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函+ SCARA声跋A
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Teach
X. ,
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函+— SCARA 声器>
—Figure 1 — □ X
文件(D 编辑旧查看M 插入(1)工具CD 桌面。)窗口曲蒂助(H)
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□困
A 01
Teach
x： -
y：目⑨俑
Z： 5oo
图十二SCARA机器人
求正解：
figure
» joint = [I(X) pi/4 pi/4J;
» )
T = (joint)
T =
-i
0
0
-
0
-I
0

0
0
1

0
0
0
1
求逆解：
(T, 'mask', [0 I 1 0 0 1J)

可见逆解正确。
求解得末端位姿如图：见图十三，图十四
□莒WQ
□因
n
―Figure 2
□ X
文件(B 编辑旧查看堕)插入(!)工具(D桌面。)®0(W)帮助(H)
4/伺⑥日
图十三末端位姿
实验目录错误!未定义书签。
实验一：机器人运动学正逆解错误!未定义书签。
一，实验目的和要求 1
二，实验设备 I
三，实骏内容 1
四，实验步骤 2
五，实骏结果和分析 2
六，实验思考与建议 18
实验二：机器人轨迹规划 19
一，实验目的和要求 19
二，实验设备 19
三，实验内容 19
四，实验步骤 19
五，实验结果和分析 19
六，实验思考与建议 32
七，思考题 32
实验成绩（由指导老师填写） 34
♦ Figure 2 — □ X
文件（D 镉旧查看的插入（1）工MOD 桌面窗口理）帮助（W
□莒盅| □匡I女芸
3/燮眼己命
图十四末端位姿
六，实验思考与建议
思考：MATLAB是一个比较强大的工具，可以比较方便地建立出各种机器人模型，在自学
MATLAB的过程中，我发现只有边学习边实践才能对知识有更深的认识。
建议：希望以后可以适当讲解MATLAB的相关知识，详细介绍实验做法。
姓名：何子坤
学号
9173011405
班级:机制178 成绩:
实验二：机器人轨迹规划
一，实验目的和要求
了解并掌握在MATLAB上对机器人进行轨迹规划，要求绘制轨迹图像和关节角度图像
二，实验设备
电脑，MATLAB软件
三，实验内容
1序号
轨迹
起点
终点
中间点1
1
点位运动
(100,0,100)
(-100,100,0)
2
直线运动
(100,0,100)
(-100,100,0)
3
圆弧运动
(0,0,100)
(100,0,0)
(60,0,80)
选择一种机器人，在MATLAB中编程实现机器人3种不同的轨迹仿真过程。
现选择SCARA机器人
四，实验步骤
在建立机器人模型的基础上，还要设置机器人工作空间，初始角度等。然后根据初始点和终
点坐标求出对应的关节参数，再以此为基础开始轨迹规划。
五，实验结果和分析
点位运动MATLAB代码：
d2 = 100;
d3 = 100;
thetal = 0;
al = 0;
a2 = 100;
a3 = 100;
alphal = 0 / 180 * pi;
alpha2 = 0 / 180 * pi;
alpha3 = 0 / 180 * pi;
% theta
d
a
alpha
L(1)=Link([ thetal
0
al alphal]);
L(l) .qlim=[0,200] ;L(1)
.jointtype=1P';
L(2)=Link([ 0
d2
a2
alpha2]