基于灯板的全场定位算法.pdf

文档介绍：、一、一、一、原理原理原理原理组成灯板传感器的单元为光敏三极管,通过光敏三极管便可检测出是否白线在该三极管的下面。如果灯板上有许多单元,则灯板在有网格的场地上某个位置就有对应的光敏三级管检测到白线,这里如果得到检测到白线的三极管与灯板位姿的某种映射关系便可以利用检测到白线的三极管来得到灯板的位姿。这样的灯板需要满足一下条件:,所以至少需要有三个不共线的三个传感器落在白线上。。。。,为了保证灵敏度均匀,由对称性可知传感器应为环形布置。,这便避开了3点共线的问题。。。。二、二、二、二、建立模型建立模型建立模型建立模型在地面建立坐标系yox??,在灯板上建立坐标系yox′?′?′。灯板上第i个光敏三级管在yox′?′?′中坐标为),(iiiyxA′′′,在yox??中坐标为),(),,(jojojjyxoθ。则)(1.........)cos()sin()sin()cos(iijjjjojojijijijyxyxyxOA′′?+==θθθθJ+1时刻有)(2...........)cos()sin()sin()cos(111111111iijjjjojojijijijyxyxyxOA′′?+==+++++++++θθθθJ时刻与j+1时刻灯板上第i个光敏三极管的位移为)(3..)cos()cos()sin()sin()sin()sin()cos()cos(1iijjjjjjjjjjjjojojijijiyxyxOAOAyxa′′??+??++?+???++??????????=?=????????=?+θθθθθθθθθθθθ假设第i个光敏三极管在第j+1时刻在白线上方,其最近的白线交点的坐标为