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自动洗瓶机机构
说明书
机械工程 学院 机械设计及其自动化 专业
08级机自2 班
设计者
指导教师 立娟 =320mm，推头行程速比系数k=,设计六杆机构原动件曲柄，从动件，如上图所示，机构的极位夹角，摇杆摆角，铰链A和铰链C之间的距离
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，由几何关系可知,mm,摇杆CD的长度mm，为使机构的传递效率比较高，要求推杆在整个行程中有较小的压力角。如图所示当FG的中点位于导路所在直线上时，满足上述要求。
导路至铰链C的距离
按照以上尺寸，用ProE做出六杆机构的三维立体图演示运动情况，经验证，符合要求，说明设计的六杆机构各构件的尺寸大小合适。
六杆机构的运动学分析
用解析法对六杆机构进行运动学分析
由设计要求知：原动件曲柄的角位移＝t＝t＝t
—2中，设原动件曲柄长度lAB=l1，铰链A与铰链C之间的距离l
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AC=l4,点B与点C之间的距离lBC=S,
图3—2
杆CD角位移分析。
机构的复数矢量方程为
①
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由此可得滑块位移和角位移为
（2）杆ＣＤ角速度分析。
将式①对时间求导，得
②
上式两端同乘以，得
由上式可得滑块速度和杆ＣＤ角速度为
（3）杆ＣＤ角加速度分析。
将式②对时间求导，得
③
上式两端同乘以，得
由上式可得滑块加速度和杆ＣＤ角加速度为
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—3中,设杆CD的长度lCD=l2,杆DE的长度lDE=l3,点Ｏ与点Ｃ之间的距离lOC=l5,点Ｏ与点Ｅ之间的距离lOE=h
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图3—3
（1）推杆位置分析，
机构的复数矢量方程为
④
由上式可得推杆位移h和杆DE角位移
（2）推杆速度分析。将式④对时间求导，得
⑤
上式两端同乘以，得
由上式可得推杆速度和杆DE角速度
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（3）推杆加速度分析，将式⑤对时间求导，得
上式两端同乘以，得
由上式可得推杆加速度和杆DE角加速度
分析完毕
六杆机构推杆运动学分析的验证
、速度、加速度关系式中，求出对应的一系列推杆位移、速度、加速度的值，用描点法分别作出推杆位移、速度、加速度与时间t的关系图像，经验证与用ProE生成的六杆机构推杆位移、速度、加速度
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与时间t的关系图像一致，说明用解析法对六杆机构进行的运动学分析是正确的。
以下分别是用ProE做出六杆机构的三维立体图后生成的推杆位移、速度、加速度与时间的关系图像以及推杆运动学分析图像。
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推杆位移—时间关系图像
图3—4
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推杆速度—时间关系图像
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图3—5
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推杆加速度—时间关系图像
图3—6
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推杆运动学分析图像
图3—7
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四、槽轮机构的分析
图4—1
如图4—1所示，设为槽轮每次运动时所转过的转角，为槽轮转动时主动拨盘所转过的角度。由槽轮上均匀分布的径向槽的数目z=4，可得
=－=－2/z=/2
设计主动拨盘的角速度和原动件曲