文档介绍：机器人基础知识培训
机器人的根底知识
机器人定义
机器人的开展历程及趋势
20世纪60年代，世界上第一台工业机器人在美国诞生，创始了工业化的新纪元。机器人技术的开展标志着一个国家的高科技程度和工业化自动程度。因此，日人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广泛的技术标准问题，可以被综合和检验。该机器人工程的最终目的是到2050年，开发完全自主仿人机器人队，能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队进展机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器人和传感器交融。
军用机器人
顾名思义，就是军事用处机器人，主要用于侦察、运输、指挥、战斗、后勤保障等。
军用机器人可分为3大类：地面机器人、水下机器人、空间机器人。
地面机器人主要是指智能或遥控的轮式和履带式车辆。通过远程监控，使机器人独立完成危险任务，如拆弹。
工业机器人
主要
讲述
工业机器人
一 、工业机器人的定义
二 、工业机器人的开展方向
三 、工业机器人的组成
四 、工业机器人的特点
五 、工业机器人的分类
六、工业机器人的运动轴
七、工业机器人坐标系的种类
一、定义
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制才能来实现各种功能的一种机器。它可以承受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原那么纲领行动。
二、开展方向
要想跟上将来工业开展，工业机器人技术是先进制造技术的代表。首要任务是进步工业机器人的智能化技术。智能化技术可以进步机器人的工作才能和使用性能。智能化技术的开展将推动着机器人技术的进步，将来智能化程度将标志着机器人的程度，虽然目前还有很多问题需要解决，但随着科学技术的进步，会逐渐改进开展。将来的智能化方向不会改变，并且会将机器人产品拓展到更多行业，形成完备的系统。现今我国人工利息不时上升的大环境下，工业机器人必将迅速开展，逐渐成为工厂自动化消费线的主要开展形式。
三、组成
1、执行机构
2、机械本体
3、控制系统
4、检测系统
组成部分关系图
1、执行机构
2、机械本体
3、控制系统
4、检测系统
四、特点
1、通用性
2、柔软性
3、准确性
4、自动性
五、工业机器人的分类
1〕按自动化功能层次分为专用机器人、通用机器人、示教再现机器人、智能机器人；
2〕按驱动方式分类可分为气压传动机器人、电气传动机器人、液压传动机器人以及复合传动机器人；
3〕按联接方式分可分为串联机器人和并联机器人。由于串联、并联机器人在构造及性能特点上的对偶关系，因此它们之间在应用上不是替代关系而是互补关系，它们各自都有其特殊的应用领域。同时也可以将这两种构造有机地结合起来，以便充分发挥它们各自的优点，以此来扩大机器人的应用范围。
六、机器人运动轴
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴 、基座轴和工装轴 ，基座轴和工装轴统称外部轴 。
A1 、A2 和 A3 三轴〔轴 1 、轴 2 和轴 3 〕称为根本轴或主轴， 用以保证末端执行器到达工作空间的任意位置。A4 、A5 和 A6 三轴〔轴 4 、轴 5 和轴 6 〕称为腕部轴或次轴， 用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。
七、机器人坐标系的种类
目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。
TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。
1. 工业机器人关节坐标系
关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系。关节坐标系中工业机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。
J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°
2. 工业机器人直角坐标系
直角坐标系中的工业机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点〔工具中心点〕的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。
3. 工业机器人世界坐标系
世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由工业机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各工业机器人〔R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate〕的世界坐标系原点位置的大致标准为：
① 顶吊安装工业机器人、M-710iC以外：在J1轴上程度挪动J2轴而穿插的位置。
② 顶吊安装工业机器人、M-710iC：J1轴处于