文档介绍：
工业机器人课件资料
1. 经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器人学（Robotics）
它包括有基础研究和应用研究两个方面
主要研究内容有：
(1) 机械手设计；(2) 区别
V点在ΣOXYZ坐标系中表示是唯一的（x、y、z）
而在齐次坐标中表示可以是多值的。不同的表示方法代表的V点在空间位置上不变。
几个特定意义的齐次坐标：
[0, 0, 0, n]T—坐标原点矢量的齐次坐标，n为任意非零比例系数
[1 0 0 0]T—指向无穷远处的OX轴
[0 1 0 0]T—指向无穷远处的OY轴
[0 0 1 0]T—指向无穷远处的OZ轴

9. 定义1：
当动坐标系绕固定坐标系各坐标轴顺序有限次转动时，其合成旋转矩阵为各基本旋转矩阵依旋转顺序左乘。
注意：旋转矩阵间不可以交换
注意：平移矩阵间可以交换，
平移和旋转矩阵间不可以交换
10. 定义1：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。
定义2：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。
绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。

相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。
11. 如图所示，1）写出、、、；2）求
解
12.

况，机械手用变换 Z 相对于基坐标系被定位。
机械手的端点用变换 ZT6 来描述，而末端执行器用变换 6TE来描述。物体用变换 B 相对于基坐标系被定位。最后，机械手末端抓手用变换 BG
相对于物体被定位。末端抓手位置的描述有两种
方式，一种是相对于物体的描述，一种是相对于
机械手的描述。由于两种方式描述的是同一个
点，我们可以把这个描述等同起来，得到
（）
这个方程可以用有向变换图来表示（见图
）。图的每一段弧表示一个变换。从它的定
义的坐标系向外指向。
用 Z-1左乘和用E-1右乘方程（），得到

（）
从有向变换图上我们可以直接得到上述结果，从T6弧线的尾部开始，沿着图形顺时针依次列出各个变换，直到T6弧的箭头为止。在逆变换时，我们从T6弧的箭头开始，按逆时针方向依次列出各个变换，直到T6弧的起始点为止，则可得到T6的逆
（）
对上式求逆得到与式（）完全相同的结果。
作为进一步的例子，假设一个物体 B 的位置不知道，但机械手移动，使得末端抓手正好定位在物体上面。然后用 G-1 右乘式（）求出 B 。或者在有向变换图中从 B 的尾部沿着逆时针方向到达弧 B 的箭头，直接得到同样结果。

（）
同样，我们可以用有向变换图求出变换的连接组。例如
（）
用有向变换图简化了变换方程的求解，可以直接写出变换结果。为了避免画圆，，其中虚线表示那两个节点是被连在一起的，中间各垂线段表示相对坐标系。
13.
，在每个关节轴上有两个连杆与之相连，即关节轴有两个公垂线与之垂直，每一个连杆一个。两个相连的连杆的相对位置用

dn和θn确定， dn是沿着n关节轴两个垂线的距离， θn是在垂直这个关节轴的平面上两个被测垂线之间的夹角，dn和θn分别称作连杆之间的距离及夹角。
连杆本身的参数
连杆长度
an
连杆两个轴的公垂线距离（x方向）
连杆扭转角
αn
连杆两个轴的夹角（x轴的扭转角）
连杆之间的参数
连杆之间的距离
dn
相连两连杆公垂线距离（z方向平移距）
连杆之间的夹角
θn
相连两连杆公垂线的夹角（z轴旋转角）
根据上述模式用下列旋转和位移我们可以建立相邻的n-1和n坐标系之间的关系：
绕 zn-1 旋转一个角度θn
沿 zn-1 位移一个距离 dn
沿着被旋转的 xn-1 即 xn