文档介绍：摘要本文主要介绍了智能小车控制系统的软硬件设计及开发过程。车模系统的简单工作原理是单片机收集红外传感器返回来的赛道信息,通过相应运算后,软件判断其有效性,结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值,控制前轮舵机转向,单片机再给出合适的PWM波占空比以控制电机转速。小车设计主要包括硬件电路设计和软件控制设计两大部分。此智能车系统采用模块化设计思想,完成了系统硬件电路的设计,其主要包括核心控制模块、电源管理模块、电机驱动模块、舵机控制模块、车速检测模块、路径识别模块等。本系统以16位微处理器MC9S12DG128为控制核心,MC9S12DG128微控制器是M68HCS12系列16位单片机中的一种,其内部结构主要有单片机基本部分和CAN功能块部分组成。为了提高系统的运行性能,对转向控制策略、行驶速度控制策略及后轮驱动闭环PID控制算法策略等进行了详细分析与设计。在此基础上,完成了系统软件的具体设计和实现。关键字:模块化PID单片机PWMAbstract ,throughthecorrespondingoperation,biningcontrolalgorithmwithdynamicsteeringgearcontrol,reasonablefrontwheelsteeringgearcontrolruddervaluessteering,,anditsmainincludingcorecontrolmodule,powermanagementmodule,motordrivermodule,steeringgearcontrolmodule,speeddetectionmodule,pathrecognitionmodule,,M68HC12seriesMC9S12DG128microcontrollerisoneof16bitmcu,,thesteeringcontrolstrategyandspeedclosed-:modularPIDMCUPWM目录1绪论 32智能车硬件电路设计 153智能车软件设计 244总结 29致谢 30参考文献 31附录A程序代码 ,汽车在极大地方便人们生活的同时也带来了大量问题,如交通安全问题、城市交通拥挤和环境污染等。解决交通问题的直接办法是提高路网的通行能力。但是,就目前来看,汽车数量的增加已经导致已有的道路远不能满足经济发展的需要,单纯地进行道路基础设施的建设由于受到土地,经济成本,时间等多重因素的制约,不可能解决交通问题,真正切实可行的方法是如何提高现有道路的容量和效率。在这种背景下,运用高新技术,将现有的道路和车辆综