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第卷第期年月
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文章编号:———
双目立体匹配算法的研究与进展
白明,庄严,王伟~一囊一~~一叩一~一兰~眦~~他~一胁
大连理工大学信息与控制研究中心,辽宁大连
摘要:,论述了
双目立体匹配算法中各种约束的核心概念和适用范围;然后重点归纳分析了立体匹配算法的分类及其发展过程中的
各种演化算法,对其关键技术进行了剖析和比较,并总结了目前存在的主要难题和可能的解决途径;最后对该领域存
在的问题和技术发展趋势进行了分析和讨论.
关键词:立体视觉;双目立体匹配;匹配约束
中图分类号: 文献标识码:

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引言¨回顾了立体重构的基本原理,对主要方法
立体视觉技术是移动机器人视觉导航领域的关作了综述,
,快速、准确地识别大量立体匹配算法进行了总结,介绍了分级处理思
障碍物信息,规划出可行路径,要求立体视觉导航系想,并提出使用三目约束减少立体匹配的不确定性.


热点之一,其基本原理是从两个视点观察同一景物立体、早期的遮挡和无纹理问题及实时立体视觉实
以获取立体像对,匹配出相应像点,从而计算出视差现进行了总结与探讨. 对由两帧图像产
,美国麻省生稠密视差的立体匹配算法进行了详细分类和评
理工学院的提出了一种视觉计算理论并应用价,提出现有立体匹配算法一般由个相对独立的
在双目匹配上,使两张有视差的平面图产生具有深模块组成:匹配代价计算、代价/支持聚合、视差计
度的立体图形,从而奠定了双目立体视觉发展的理算/最优化以及视差校正.,认为当前各种匹配算法是
论基础. :过对种模块不同算法之
由于匹配的不确定性,立体匹配问题始终没有间的性能比较,可得出变动因素对算法性能的具体
统一的解决方式,对此许多研究人员作了大量研究. 影响,并进一步依据其分类法则构建了对立体匹配
收稿日期:—;修回日期:——.
基金项目:国家自然科学基金项目,;高等学校博士学科点专项科研基金项目.
作者简介:白明一,男,河北邢台人,博士生,从事移动机器人立体视觉导航的研究;王伟一,男,辽宁
鞍山人,教授,博士生导师,从事预测控制、智能控制等研究.
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控制与决策第卷
、相关系数测度、差平方和测度以及差绝对值和测
何计算的角度概述了对应点匹配算法,重点分析了度,其中相关系数测度对灰度的线性畸变有较强的
遮挡问题的匹配解决方法,
时立体视觉的实际平台.
本文系统地归纳了基于图像几何和利用场景物一步将此约束扩展到彩色光度测定学相容性约束,
体的各种约