文档介绍：控制系统的根轨迹分析与校正
MATLAB与控制系统仿真实践，
北京航空航天大学出版社，.
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，范围从0到1，自然振荡角频率间隔1rad/s，范围从0到10
在零极点图或根轨迹图上绘制等阻尼线和等自然振荡角频率线。用户指定阻尼系数值和自然振荡角频率值
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MATLAB根轨迹分析实例
例1：若单位反馈控制系统的开环传递函数为
绘制系统的根轨迹。
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程序如下：
clf;
num=1;
den=conv([1 1 0],[1 5]);
rlocus(num,den) %绘制根轨迹
axis([-8 8 -8 8])
figure(2)
r=rlocus(num,den); %返回根轨迹参数
plot(r,'-') %绘制根轨迹
axis([-8 8 -8 8])
gtext('x')
gtext('x')
gtext('x')
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(a) 直接绘制根轨迹
(b) 返回参数间接绘制根轨迹
例1系统根轨迹
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例2：若单位反馈控制系统的开环传递函数为，绘制系统的根轨迹，并据根轨迹判定系统的稳定性。
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num=[1 3];
den=conv([1 1],[1 2 0]);
G=tf(num,den);
rlocus(G)
figure(2) %新开一个图形窗口
Kg=4;
G0=feedback(tf(Kg*num,den),1);
step(G0)
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例2系统根轨迹
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分析：，对于任意的 ，根轨迹均在s左半平面。系统都是稳定的。
可取增益 和 并通过时域分析验证。下图分别给出了 时 和 时系统的单位阶跃响应曲线。可见，在 时因为极点距虚轴很近，振荡已经很大。
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(a) 时系统时域响应曲线
(b) 时系统时域响应曲线
例2系统时域响应曲线
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例3：若单位反馈控制系统的开环传递函数为
绘制系统的根轨迹，确定当系统稳定时，参数的取值范围。
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clear;
num=[1 ];
den=conv([1 3 2],[1 5 0]);
G=tf(num,den);
K=0::200;
rlocus(G,K)
[K,POLES]= rlocfind(G)
figure(2)
Kg=95;
t=0::10;
G0=feedback(tf(Kg*num,den),1);
step(G0,t)
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例3系统根轨迹
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北京航空航天大学出版社，20