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第 卷年第月期 鼹 恭镎 露 ．．
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象 。退化 现象 是 指经 过 几次 迭代 后 ，除 了一 个 粒� 量测 方程 是 ：�
子具 有较 高权 值 以外 ，其余 粒子 均 只有 非 常 小 的� ����� ，�‘��
权值 ，进 而使 用 于近 似后 验 概率 分 布 的有 效 粒 子�
其 中 ，．� 和�分 别是 状 态 函数 和观 测 函数 ；���
数太 少 。退 化现 象 意味 着大 量 的计 算 工作 都 被 用� 和�是 后 验 概 率 已知 的 、独 立 于 过 去 和 当前 的噪�
来 更 新那 些对 后 验概 率 密度 的估 计 几 乎没 有 作 用� 声序 列 ，而 且 它们 互相 独 立 。若 已 知状 态 的初 始�
的粒 子 上 。 目前解 决 退 化 问题 主要 有 两 种 方 法 ：� 概率密度 函数为 ：� ����� �� ����，且假设 系统�
选 取合 适 的重 要性 函数 和进 行重 采 样 。其 中重采� 服 从 一 阶马 尔 可夫过 程 ，且 系 统观 测 独立 ，则状�
样 的基 本思 想 是去 除权 值 小 的粒 子 而对 权值 大 的� 态 预 测方 程和 状态 更新 方程 分别 为 ：�
粒 子进 行 复制 ，但 这样 在 采样 结 果 中就 会包 含 许� ��
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多 重 复点 ，从 而丧 失 了粒 子 的多 样性 。故 可 能使�
采 样枯 竭 。增 加粒 子数 可 以 改善 这一 问题 。但 仿� �� ：���� ��� 。：�。��
真 结果 表 明其效 果 并不 理 想 。为 此 。本 文讨 论 了� 』�����。�。��
粒 子滤 波算 法 ，并在 重 采 样后 引 入一 个 马尔 可夫�