文档介绍：机械手设计毕业论文
机械手设计毕业论文
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摘　　要
本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为:升降行程135mm,手臂回转角度为105°。此机械手能以34次 /分的频率,传送重0、5公斤重的硒钢片。为(包括整车与零部件):日本88、0台,德国64、0台,法国32、2台,英国26、9台,美国33、8台,意大利48、0台。
世界工业机械手的数目虽然每年在递增,但市场就是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件,恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化与渗透,工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压,气压控制开始向人工智能化转变,并且随着电子技术的发展与科技的不断进步,这项技术将日益完善。
上料机械手与卸料机械手相比,其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料,工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业,最大抓取棒料直径达180mm,最大抓握重量可达30公斤,最大行走距离为1200mm。根据作业要求及载荷情况,机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回转机构,小车行走机构,液压泵站电器控制系统组成,同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上,结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器,各种作业的实现可以通过编程实现。
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国内外实际使用的多就是定位控制的机械手,没有“视觉”与“触觉”反馈。目前,世界各国正积极研制带有“视觉”与“触觉”的工业机械手,使它能够对所抓取的工件进行分辨,能选取所需要的工件,并正确的夹持工件,进而精确地在机器上定位、定向。
为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件与分辨形状不同的零部件,它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息,通过计算机进行图形分辨,判别就是否就是所要抓取的工件。
为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来,一般采用两种方法:一就是检测把握物体手臂的变形,以决定适当的握力;另一种就是直接检测指部与物件的滑动位移,来修正握力。
因此,这种机械手就具有以下几个方面的性能:
(1)能准确地抓住方位变化的物体;
(2)能判断对象的重量;
(3)能自动避开障碍物;
(4)抓空或抓力不足时能检测出来。
这种具有感知能力并对感知的信息做出反映的工业机械手称之为“智能机械手”,它就是有发展前途的。
现在,工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力,其效用就是代替从事繁重的工作,危险的工作,单调重复的工作,恶劣环境下的工作方面尤其明显。至于像汽车工业与电子工业之类的费工的工业部分,机械手的应用情况决不能说就是好的。虽然这些工业部门工时不足的问题尖锐,但采用机械手只限于一小部分工序,其原因就是,工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求,适于机械手工作的范围很狭小,这就是主要原因。经济性问题当然也很重要,采用机械手来节约人力从经济上瞧,不一定总就是合算的。然而,利用机械手或类似机械设备节省人力与实现生产合理化的要求,今后还会持续增长,只要技术方面与价格方面存在的问题得到解决,机械手的应用必将会飞跃发展。
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上料机械手与卸料机械手相对,其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料,工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型机铝棒料的搬运及高温棒料的自动上料作业,最大抓取棒料直径可达180mm,最大抓握重量可达30公斤,最大行走距离为1200mm。根据作用要求与载荷情况,机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回转机构,小车行走机构,液压泵站电器控制系统组成,同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上,结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器,各种作业的实现可以通过编程实现。
随着机电一体化技术与计算机技术的应用,其研究与开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域,特别就是工业机械手在生产加工中的广泛应用。轿车半轴加工上料机械手设计在综合多种机械手的设计原理与设计思想,根据轿车半轴加工的特点提出的,有一定的理论基础,设计水平与应用价值。
随着工业技术的发展,工业机器人与机械手的应用范围不断扩大,其技术性能也在不断提高。在国内,应用于生产实际的工业机器人特别就是示教再现性机器人不断增多,而且计算机控制的也有所应用。在