多移动机器人协作任务的分布式控制系统.pdf

文档介绍：第 卷第 期


机器人
× ∂


年
月中的两个不同而又有联
个机器人所无法完成的任务
或是通过多个机器人
系的概念
前者研究的重点是机器人之间合作关系
的协作提高工作的效率
因此这个过程中多机器人
确定后具体的运动控制问题
后者则是高层的组织
协作和协调又成为了多机器人系统研究的热点和难
与运行机制问题
重点是实现系统可以快速组织与
点
重构的柔性控制机制≈

在过去的
多年里
研究者们对多机器人协调
/ 围捕0任务为这一方面的研究提供了很好的背
控制中的载荷分配 !运动分解 !避碰轨迹规划 !操作
景
它涉及到多机器人的动态路径规划 !多机器人的
柔性体或大型物体等问题进行了大量的研究0≈

由
任务级协作协调以及编队等方面的问题
本文基于
于多机器人
主要是多机器人臂
操作物体时形成的
这一背景的研究提出了一种新的在不同的任务环境
闭链系统
存在受限运动以及冗余度控制问题
因此
中多机器人的任务分解和分配方法
及一种新的路
多机器人协调控制问题十分复杂
多机器人系统的
径规划方法
仿真试验验证了方法的有效性
另一个重要问题是多机器人协作
即组织多个机器
Ξ 基金项目
本文得到中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室基金资助
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