基于树莓派和STM32的智能搬运系统.pdf

文档介绍：IT 经理世界 2020年 05月  第23卷  第 5 期 像头来采集物料信息。从车以STM32F407为核心控制板，控制从车移 物料的颜色和形状识别。
动、货物抓取和放置以及与主车通信。系统的工作流程如图1(b)所示， 主车与从车采用四组五路的灰度传感器进行路径识别，灰度传感
开始时，主车在等待区等待，从车在中转站等待。PC机发送任务给主 器使用时返回电压数值为0v~，AD转换后数字量0~1023，检测面
车，接收任务后，从等待区出发去任务地，识别并抓取目标货物，然 越接近白色，输出数字量就越小；反之，输出数字量就越大。灰度传
后运送至中转战后给从车发送搬运信息，然后回到等待区。从车接收 感器连续采集20个数据，通过中值滤波算法得到稳定精确值。
到搬运信息之后，将货物抓取搬运至目标区域，然后卸下货物，之后 运动控制实现
返回到中转站。 麦克纳姆轮移动具有灵活稳定性，主车选用大功率减速电机驱
动麦克纳姆轮[6]。主车底部安装4x5个灰度传感器，识别辅助定位的黑
线，并采用陀螺仪矫正姿态以确保运动准确。机械臂主要由五个270度
舵机和若干关节组成，抓取目标的范围更广，通过STM32F407控制。
从车的移动方式与主车运动相似，采用车身底部的4x5个红外传感器巡
线定位，陀螺仪矫正，单维度机械臂，整个车身结构简单轻巧稳定。
(a)系统结构图