文档介绍：万方数据
基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合农业机械学报孙良胡艺翔邢子勤俞高红俞亚新¨咖，辎騨纁課哪竣鰑猵凇闐∥矿唧入特征向量扩大一般解空间。结合约束条件求解得到镽投俗椋菀圃曰沟墓ぷ鞣段а∪∑渲辛阶．第卷第期痡．．．浙江理工大圆齿轮非匀速传动比函数，设计了非圆齿轮节曲线。��取Ы刑岢鲆恢只��球面曲线的空间行星轮系机构运动综合方法，实现了非圆齿轮一非圆锥齿轮行星轮系宽窄行分插机构的参数反求。值得注意的是，现有轮系式移栽机构的运动综合中主要针对给定形状的轨迹求解机构参数，并获得满足凸性要求的传动比，求解模型中未考虑移栽臂的姿态因素。考虑若干位姿�恢糜胱颂�信息的机构运动综合问题，即刚体导引问题，在连杆机构上已有许多研究。�����尽薄４哟考负谓嵌瘸龇ⅲ�芯苛�平面连杆的��、�鑫蛔说木�纷酆戏椒ā��等。。�Ｊ褂镁卣蠓ń�⒘艘幌盗蟹窍咝苑匠蹋�蠼馄�面四杆以及平面五杆最多五位姿精确综合，并对该连杆机构进行设计。����取�使用连续法对平面四杆��位置进行轨迹综合求解。文献���构的混合多位姿综合研究，在五位姿无精确解的情基于多位姿的运动综合在连杆机构中应用较多，但应用在轮系机构中却鲜见相关报道。本文基于运动学映射理论对不等速轮系机构进顶出式和夹取式，而夹取式水稻钵苗移栽机构根据水稻钵苗移栽机构是主要研究对象。���＜忻缡�苗从穴盘中拔出，秧苗随着机构调整姿态并运动到秧器将钵苗推入水田中以完成一次移栽。如图��示，其轨迹是一条带环口的封闭曲线，而曲线的形状以及移栽臂的姿态影响秧苗的栽植效果。�。根据夹苗式水稻钵苗移栽机构的农艺要求以及机构运动特点，选取的轨迹姿态点一般要满足以下要求心�孩偃∶缃���笥谝�。且小于�。。②拔苗段距离��笥���。③轨迹与秧箱之问的距离��大于��。④推苗角��笥��Ｇ倚∮��！�⑤取苗角和推苗角的差为�。。⑥取苗段轨迹应与钵盘近乎垂直。⑦动轨迹允许的植苗高度�恍∮��。⑧移栽机构齿轮箱回转最低点高于地面不小于�结合上述要求，在轨迹的规划中考虑取苗环扣处影响¨⋯，故取苗环口处预设�鑫蛔说阋栽际�∶缁�农业机械学报�移栽臂的位置和姿态对取苗成功率以及秧苗损伤率的��图�“�帧毙鸵圃怨旒Ｎ蛔说阊∪∈疽馔�������。�’��������瑃����“�粀��薄畒������【��万方数据
蓑州塞葶�篾篙二裟二乏��÷�辏畇�詈一￡：��詈���÷�辏琧。���簊�号�耻⋯詈舻孙踟踟办踟肋踟踟耻���为门叫�衛引�=衛叫�齦�√』����㈩彬历西历历历阢西艮多位姿近似综合方法��日；一�����日：������：����曰：剩�扣的轨迹形状和相应的取苗姿态；持苗段的约束条件主要是控制轨迹与秧箱的合理间距，避免干涉，预设�个位姿点；植苗段的位姿点影响立苗效果，预设�鑫�姿点以控制植苗角以及轨迹的整体高度。即，共用�个位姿点约束整个轨迹的各关键部位���：侠淼�移栽轨迹形状和姿态是指满足移栽要求的一个特定的数据区间。���⒎鞘茄细裨际��4耍�疚睦�迷硕��映射理论开展近似�蛔说囊圃曰�乖硕�酆稀�单行星架的轮系式移栽机构若不考虑齿轮约束，下的刚体在固定坐标系下的运动关系，如图�所示。将刚体的位姿信息表示为�辍＃琇：，�，�硎居�刚体相连的动坐标系，�硎竟潭ㄗ�晗担�硕�仗�内点�奈灰瓶梢员硎疚5阕�昊蛳咦�甏覯到�辏