文档介绍：: .
广州周立功单片机发展有限公司 ...........................................................2
3、CANopen .............................................................................................................................................................3
3．1 对象字典 OD........................................................................................................................................3
3．2 CANopen 通讯 .....................................................................................................................................4
3．3 CANopen 预定义连接集 .....................................................................................................................6
3．4 CANopen 标识符分配 .........................................................................................................................8
3．5 CANopen boot-up 过程........................................................................................................................8
3．6 CANopen 消息语法细节 .....................................................................................................................9
4、总结 ...................................................................................................................................................................18
5、说明 ...................................................................................................................................................................19
1广州周立功单片机发展有限公司
1、介绍
从 OSI 网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第 1 层（物理层）、第 2 层（数据链路层）、
第 7 层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第