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上机实验四
ROS工作空间使用
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上机实验四
ROS工作空间使用
查看已有的工作空间
使用以下命令可以查看ROS默认使用的工作空间：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
然后你会看到类似这样的输出：
/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
初始化工作空间
接下来我们需要创建一些文件夹，运行下面的命令：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
NOTE: catkin_ws是工作空间的名字，当然你可以随意指定；src是存放功能包的地方，该名称不能自定义，必须是src；-p意思是如果父目录不存在就同时创建父目录。
接着运行下面的命令初始化工作空间：
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
或者
$ cd ~/catkin_ws
$ wstool init src
编译工作空间
使用下面的命令来编译工作空间：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
这是你就会发现工作空间里产生了几个文件夹：
Build、devel、src
下面是最后一步：
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$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/
现在我们就创建好了一个工作空间。
tips:因为运行工作空间中的ROS节点要频繁使用source devel/，：
echo "so