工业机器人-复习题.doc

文档介绍：工业机器人-复****题<br****题1
简述工业机器人的定义。
1987联合国标准化组织（ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人”定义：“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为
工业机器人-复****题<br****题1
简述工业机器人的定义。
1987联合国标准化组织（ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人”定义：“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。
机器人应具有哪三大特征？
机器人具有三大特征：
1、拟人功能
2、可编程
3、通用性
什么叫示教再现机器人？
由人操纵机器人执行任务，并记录下这些动作，机器人进行作业时按照记录下的信息重复执行同样的动作。
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
从运动学的观点看, 在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人, 就叫做冗余自由度机器人。
工业机器人四大部分？
机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统。
简述下面几个术语的含义：自由度、定位精度、重复定位精度、 工作范围、工作速度、承载能力。
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的偏差。
重复精度（Repeatability）：指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。
作业范围（Working space）：是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的做有点的集合。一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。
最大工作速度，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，通常都在技术参数中加以说明。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。
人的手臂（包括肩、肘、腕）有几个自由度？
人的手臂(大臂、小臂、 手腕)共有七个自由度