文档介绍：1、绪论1
设计立体仓库控制系统的意义1
立体仓库控制系统的概述2
2、系统工作原理2
3、立体仓库控制系统的硬件配置3
PLC简介3
CPU处理模块4
立体仓库控制系统的I/O分配4
辑方面，表现出快速的优点，在微妙量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，16位（也有32位的）为一个模拟量。大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算。把计算结果送给PLC的控制器。
通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。
PLC由电源、中央处理器单元、存储器、输入输出接口电路和功能模块组成。可靠性高，编程简单，使用方便，控制程序可变，既有很高的柔性，直接带负载能力强，借口简单、维护方便，功能完善，通信网络技术趋于标准化，便于实现计算机网络控制。
CPU处理模块
cpu224的介绍：
基本输入端子：CPU224的主机共有14个输入点（~，~）和10个输出点（~，~），在编写端子代码时采用八进制，。它采用双向光电耦合器，24V直流极性可任意选择，系统设置1M为输入端子（~）的公共端，2M为（~）输入端子的公共端。基本输出端子：CPU224有10个输出端，~，~，在公共端上需要用户连接适当的电源，为PLC的负载服务。
图2 CPU224模块输入、输出单元的接线图
立体仓库控制系统的I/O分配
本系统需要14个输入点和6个输出点。根据PLC的特点和系统设计的需要，输入信号包括启动按钮、机械手到位检测等。输出信号包括小车、机械手到位指示等等。其I/O分配如表1所示。
表1 元件地址I/O分配
PLC地址（PLC端子）
电气符号
（面板端子）
功能说明
SD
伸出限位
SQ1
收回限位
SQ2
左限位
SQ3
右限位
SQ4
上限位
SQ5
下限位
C
取消
D
手动自动
M1
向左
M2
向右
M3
向上
M4
向下
L1
伸出
L2
收回
D1
上下输出
D2
左右输出
D3
上下运动方向
D4
左右运动方向
D5
伸叉电机正转
D6
伸叉电机反转
立体仓库控制系统的外部接线
PLC输入点与系统分为二部分相连接，～；～。
、、、、、。 外部接线图如图3所示。
图3PLC外部接线图
4、立体仓库控制系统软件设计
STEP7-Micro/WIN是专门为S7-200设计的，在个人计算机Windows操作系统下运行的编程软件，它的功能强大，使用方便，简单易学。CPU通过PC/PPI电缆或插在计算机中的CP5511、CP5611通讯卡通讯。通过PC/PPI电缆，可以在Windows下实现多主站通信方式。
STEP7-Micro/WIN用户程序结构简单清晰，即通过一个主程序调用主程序，在中断事件出现时调用中断程序，还可以通过数据块进行变量的初始化设置。用户可以用语句表、梯形图和功能块图编程，不同的编程语言编制的程序可以互相转换，可以用符号表来定义程序中使用变量地址对应的符号，，使程序便于设计和理解。
STEP7-Micro/WIN可以为用户提供两套指令集，即SIMATIC指令集（S7-200）和国际变准指令集（IEC61131-3方式）。通过调制解调器可以实现远程编程，可以用单词扫描和强制输出等方式来调试程序和进行故障。
立体仓库控制系统分为二部分，系统启动之后，对机械手进行复位，如果0#仓位有货物时，若无外部指令，就绪灯亮，演示5秒后，自动将货物放到仓位号最小的空位上。如果0#仓位无货，就绪灯亮，演示5秒后，把数值最大仓位号里的货物转至没有放货物的仓位号比它小的仓位里。程序流程图如图4所示。
开始
0#有？
1#有？
2#有？
3#有？
4#有？
放入
放入