文档介绍：控制电机实验
——永磁同步交流伺服电机
一、实验目的:
1. 了解交流伺服电机、交流伺服驱动器的工作原理;
2. 熟悉控制器对交流伺服电机实行控制的方法;
3. 掌握交流伺服驱动的工作特性。
二、实验仪器:
1. 交流伺服电机一台(松下MSMA042A1G);
2. 交流伺服驱动器一台(松下MSDA043A1A);
3. RS232C连接器一根;
4. 计算机一台;
三、实验原理:
1. 交流伺服电机工作原理
交流伺服电机分为同步电机和异步电机两大类,本实验用电机为永磁同步交流伺服电机。电机主要由定子、转子和检测元件组成。定子具有齿槽,内有三相绕组,形状与普通交流电动机的定子相同,但其外形呈多边形,且无外壳,利于散热。转子由多块永久磁铁和冲片组成。
定子三相绕组接上交流电源后,就会产生一个旋转磁场,以同步转速ns旋转。定子旋转磁场与转子的永久磁铁磁极相互吸引,并带着转子一起旋转。使转子也以同步转速ns旋转。当转子加上负载转矩之后,将造成定子磁场轴线与转子磁极轴线不重合,其夹角为θ。若负载发生变化,θ角也跟着变化,但只要不超过一定的限度,转子始终跟着定子的旋转磁场以恒定的同步转速ns旋转。
2. 交流伺服驱动器工作原理
永磁同步交流伺服电机转子转速可以用下式表示:
(r/min)
可以通过改变电动机电源频率来调节电动机的转速。
3. 伺服电机的机械特性
机械特性是衡量电机性能的重要指标。本实验将通过控制电机,验证该转矩—速度特性曲线。
四、实验步骤
,并认真检查接线是否正确。
电机驱动器
485接口
串口
计算机
电动机
控制
反馈
编码器
1
2
3
图5 接线示意图
1——485转串口电缆线; 2——电机控制线; 3——编码器反馈线

要求:修改电机驱动器参数,让电机分别工作在位置方式和速度方式,观察电机运行情况,并作记录。
电机面板显示
r 0
d p _ 5 p d 0
P A _ r 0 0 0
E E _ 5 E 0
1) 熟悉交流伺服电机的交互界面;
2).电机没有负载情况下的试运转(JOG);
操作步骤如下:
①接通电源
电机面板显示电机转速
②切入参数设定
按SET键
按MODE键4次
A F _ E n C 0
A _ n 0 1 0
A F _ A C L 0
按向下键2次
A F _ J O G 0
J O G - 0
③设置JOG方式
按SET键
...
J O G -- 0
-――--- 0
r E A d y 0
J O G -- 0
按向上键(按下3秒)
此时横杠向左增加
按向左键(按住直到显示5rU_on)
5 r U _ o n 0
④电机旋转
反时针旋转顺时针旋转
注意:JOG方式速率由Pr57确定
3)JOG方式下,对交流伺服电机转速的调整方法;
电机面板显示
操作步骤如下:
①接通电源
r 0
电机面板显示电机转速
②d p _ 5 p d 0
切入参数设定
按SET键
P A _ r 0 0 0
按MODE键
...
P A _ 7 E 0
P A _ 5 7 0
按向下键直至