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第 卷第 期 黑 龙 江 工 程 学 院 学 ������������—��������������������������．������������������������������� �������
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对机器人来说 ，是否能实时灵活地躲避 障碍物� 控制规则过多的缺点 ，本文应用模糊神经控制技术�
是 衡量 机器 人性 能 的一 条关 键 指标 ，在 移 动 过 程 中� 提出了一种新颖 的控制算法来实现机器人的实时、�
是否能快速、准确的对周 围环境作 出反映 ，比如避开� 准确避障 。相对于一般的避 障手段 ，该算法提供给�
前进中的障碍物并且不问断的移动到 目的地 ，是非� 机器人 较 为迅速 的反 应 能力 ，从而 实现 机器 人连 续 、�
常重要 的。在过去十多年 中有许多人提 出各种各样� 快 速 的避 障 。�
的方法来解决这个难题 。最 近几年 ，有许多避 障的�