文档介绍：可编辑可修改
摄像机标定工具箱
Matlab 摄像机标定工具箱
工具箱下载：说明文档：安装：将下载的工具箱文件解压缩，将目录 toolbox_calib
r ”键：图像空间的误差分析
“Recomp. corners ”键：重新提取网格角点。
“Add/Suppress images ”键：增加 / 删除图像。
“ Save”键：保存标定结果。将内参数标定结果以及摄像机与靶标之间的外参数
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保存为 m文件，存放于 toolbox_calib 目录中。
(11) “ Load”键：读入标定结果。从存放于 toolbox_calib 目录中的标定结果文件读
入。
“ Exit ”键：退出标定。
“ Comp. Extrinsic ”键：计算外参数。
“ Undistort image ”键：生成消除畸变后的图像并保存。
“ Export calib data ”键：输出标定数据。分别以靶标坐标系中的平面坐标和图
像中的图像坐标，将每一幅靶标图像的角点保存为两个 tex 文件。
(16) “ Show calib results ”键：显示标定结果。
内参数标定
预先将命名为 Image1～ Image20 的 tif 格式的 20 幅靶标图像保存在 toolbox_calib 目
录中。 当然，采集的靶标图像也可以采用不同的格式， 如 bmp格式、 jpg 格式等。 但应注意，
用于标定的靶标图像需要采用相同的图像格式。摄像机的内参数标定过程，如下所述。
指定图像基本名与图像格式
在图 2 所示的标定工具箱操作面板点击“
Image names”键，在 Matlab
命令窗口分别输
入基本名 Image 和图像格式 t ，出现下述对话内容：
Basename camera calibration images (without number nor suffix): Image
Image format:
([]='r'='ras',
'b'='bmp',
't'='tif',
'p'='pgm',
'j'='jpg',
'm'='ppm') t
Loading
image
1...
2...
3...
4...
5...
6...
7...
8...
9...
10...
11...
12...
13
...14...
15
...16
...17.
..18...
19...
20
...
done
同时，在 Matlab
的图形窗口显示出
20 幅靶标图像，如图
3 所示。
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Calibration images
图 3 靶标图像
(2) 提取角点
在图 2 所示的标定工具箱操作面板点击“ Extract grid corners ”键。
在 Matlab 命令窗口出现“ Number(s) of image(s) to process ([] = all images)
=”时， 输入要进行角点提取的靶标图像的编号并回车。 直接回车表示选用缺省值。
选择缺省值式，对读入的所有的靶标图像进行角点提取。
在 Matlab
命令窗口出现“ Window size for corner
finder
(wintx
and winty): ”
时，分别在“ wintx ([] = 5) =
”和“ winty ([] = 5) =
”输入行中输入角点提取
区域的窗口半宽
和半高
。 和
n
为正整数，单位为像素，缺省值为
5 个像素。