方案说明.ppt

文档介绍：机器人系统构架图上位机部分包括图像采集和气体检测串口已完成导航,遥控和接受上位机的命令信息以及防碰避障注:导航/遥控/上位机控制三个运动是互斥独立的,每时每刻只有一种情况工作,开关切换总体设计思路PC机单片机数采气体传感串口1系统主板串口2遥控通信路由器网口视频服务器音箱及麦克运动控制导航传感器摄像头AGV部分上位机部分方案1 类地面移动机器人总体结构图避障传感器9V12V12V/3A以上5V5V12VMultiFlex寻迹传感器红外RS485遥控器RS485采集部分电池充电系统电源显示驱动器+24V电源转换模块ATX24V电源板(隔离)5V,12V12V 5V(单片机,传感器)PC /单片机/气体电源转换模块12V(摄像头)电源系统示意图下位机充电系统上位机电机PC机单片机数采气体传感串口1串口2遥控模块路由器网口视频服务器音箱及麦克主控板导航传感器摄像头AGV部分上位机部分避障传感器9V12V12V/3A以上5V5V12V寻迹传感器红外遥控器方案2 简化类地面移动机器人总体结构图注:下位机完全由一块板控制,简单方便?注意:?1 虚线以上我们已经完成,无需考虑。?2 下位机部分做好由贵公司完成,导航方式是寻迹和磁导航都可以,蔽障主要用红外来完成在导航和遥控时前后的障隘,如遇到则停止即可。?3 下位机是个独立的主体,只有当不导航和不遥控时,上位机发命令控制,也是简单的(前进,后退,左转,右转,停止)。机器上电PC启动和下位机启动气体采集开关采集气体机器人本机工作过程导航开关导航和蔽障遥控开关遥控控制远程开关远程控制视频开关图像上传a语音及局域网bcde工作状态:a+b+ca+b+da+b+e画圈的为下位机要做的工作,只有远程时上下位机才能通信,其余时间并行运行,各完成各自的任务