文档介绍：精选优质文档-----倾情为你奉上
精选优质文档-----倾情为你奉上
专心---专注---专业
专心---专注---专业
精选优质文档-----倾情为你奉上
专心---专注---专业
DP801车驱动板使用说明
简介：
02
01 03
01 04
15 ；结束
，，并停止
分析：比例程1多了原地左转，就是让左电机后退（灯1灭，灯2亮），让右电机前进（灯3亮，灯4灭），所以程序如下：
程序：
00 01 ；以下4行让车前进
01 02
00 03
01 04
02 05 00 ；
01 01 ；以下4行让车原地左转
00 02
00 03
01 04
02 05 00 ；
01 01 ；以下4行让车停止
01 02
01 03
01 04
精选优质文档-----倾情为你奉上
精选优质文档-----倾情为你奉上
专心---专注---专业
专心---专注---专业
精选优质文档-----倾情为你奉上
专心---专注---专业
15 ；结束
实用程序：控制车沿赛道黑线进行循迹
分析：沿黑道循迹需要用到红外传感器，在本例程中我们使用红外传感器中间的两个探头（左边连接DP801的输入3，右边的连接DP801的输入1）。
正常情况下，两个探头都在黑道内，可以前进。如果输入3出了黑道表示偏左，需要右转修正车体；如果输入1出了黑道表示偏右，需要左转修正车体。如果都出了黑道表示冲出赛道，。
所以程序中要对输入3（左），输入1（右）反复检测，根据情况确定控制策略。程序框图如下：
出 检测输入3 没出
是否出黑道
出 检测输入1 没出 出 检测输入1 没出
是否出黑道 是否出黑道
后退 右转 左转 前进
程序如下：（最左侧是程序地址，右侧是注释）
00：08 03 16 ；检测输入3，如果出线跳到地址16继续检测输入1
03：08 01 29 ；输入3没有出线，检测输入1是否出线，如果出线跳到地址29
06：00 01 ；都没出线，以下4行车前进，然后回到地址00，重新检测
01 02
00 03
01 04
10 00 ；重新检测
16：08 01 39 ；输入3已经出线，检测输入1，如果也出线跳到地址39后退
00 01 ；输入1没有出线，车偏左，以下4行控制车右转
01 02
01 03
00 04
10 00 ；重新检测
29：01 01 ；输入3没出线，输入1出线，车偏右，以下4行控制车左转
00 02
00 03
01 04
10 00 ；重新检测
39：01 01 ；输入1，3都出线，车已经冲出赛道，
00 02
01 03
00 04
02 0