挑战卡使用说明.docx

文档介绍：挑战卡使用说明

简?介
挑战卡是配合TelloEDU进行编程的配件产品：通过飞行器的视觉传感器探测到不同挑战卡的
ID，执行相应编程命令。
TelloEDU标配4张挑战卡，正、反面为打开前视和下视探测
mdirectionx
*使用该命令前必须使用mon命令打
开探测功能；
*单独打开前视或者下视探测时，探
测频率为20Hz；同时打开前视和下
视时，将交替探测，单个方向的探测
频率为10Hz
以设置速度（m/s）直线飞往设置ID
的挑战卡坐标系的（x,y,z）坐标点
x:-500-500
goxyzspeedmid
y:-500-500
z:-500-500
speed:10-100(cm/s)
x、y、z不能同时在-20~20之间

可能的响应
ok/error
?2018?睿炽科技?版权所有3
curvex1y1z1x2y2z2speedmid
jumpxyzspeedyawmid1mid2

以设置速度（cm/s）飞弧线，经过设置mid的挑战卡坐标系中的（x1,y1,z1）点到（x2,y2,z2）-10米范围内，则返回相应提醒。
x1,x2:-500-500
y1,y2:-500-500
ok/error
z1,z2:-500-500
speed:10-60
x、y、z不能同时在-20~20之间Tello飞往mid1坐标系的（x,y,z）点后悬停，识别mid2的挑战卡，并在mid2坐标系下(0,0,z)的位置并旋转向到设置的yaw值
mid：m1/m2m7/m8/m-1/m-2
m1/m2m7/m8:对应挑战卡上的挑战卡ID。
m-1:TelloEDU随机选择一个探测到的挑战卡。
m-2：TelloEDU探测到距离机身中心距离最近的挑战卡。
举例：go**********m1
TelloEDU通过已打开的挑战卡探测功能，探测ID为1的挑战卡。
若识别成功，则以60cm/s的速度直线飞往该挑战卡坐标系中的（100,100,100）坐标点。
若识别失败，则悬停在空中，返回error，并等待下一条指令。
举例：curve10010010050050050040m2
TelloEDU通过已打开的挑战卡探测功能，探测ID为2的挑战卡。
若识别成功，则以40cm/s的速度沿弧线飞往该挑战卡坐标系中的(100,100,100)坐标点，再
飞往(500,500,500)的坐标点。
若识别失败，则悬停在空中，返回error，notvalidmarker，并等待下一条指令。
*弧线为飞行器当前位置、(100,100,100)、(500,500,500)三个点形成的唯一圆的弧线。
若三点在同一直线上，或者形成