文档介绍：第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校: 中原工学院队伍名称: 极速冰封参赛队员: 王金鹏陈琼玉代梦喜林汉斌带队教师: 牛继高杨树峰 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名: 带队教师签名: 日期: II 摘要本文阐述了中原工学院电磁组“冰封极速”参队队员员第十届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。本智能车以 MC9S12XS128 处理器的 S12 环境,软件平台为 CodeWarrior IDE 开发环境,车模采用大赛组委会统一提供的 B型仿真车模;模以 MC9S12XS128 单片机为控制核心,以不同摆放位置的电感为循迹传感器,由互感线圈采集赛道信息,通过智能精确控制的 PID 算法起到寻线方向控制;度控制是由 1个编码器对电机两端进行测速,将测得的速度与给定的速度进行 PID 速度闭环控制;用干簧管检测起跑线及控制停车。在准备比赛的过程中,对我们知识的融合和分析问题解决问题的能力培养有极大的推动作用。关键字: 智能车、 PID 控制、上位机、传感器。 III 目录第一章引言............................................................................................................................. 1 绪论............................................................................................................................... 1 整车设计.................................................................................................................... 2 第二章系统硬件电路设计.......................................................................................... 5 硬件电路整体架构框图.................................................................................... 5 单机片最小系统板电路选用......................................................................... 6 传感器设计............................................................................................................... 8 信号放大电路设计................................................................................................ 9 检波电路设计........................................................................................................ 10 起跑线检测电路设计....................................................................................... 12 电机驱动电路设计............................................................................................. 13 舵机驱动电路设计............................................................................................. 14 电源电路设计...........................