文档介绍：

转台调压器整流器开环限制与开环限制系统直流电机220V
沟通电压整流器直流电机转台转速
扰动输入参考输入限制器限制作用被控对象
限制系统的输出端与输入端之间无反馈通道，即系统的输出量不影响系统的限制作用时，该系统称为开环限制系统。
开环限制：只有顺向限制而无反馈限制的限制方式。
开环限制系统的特点：结构简洁，调整便利，系统稳定性好，成本低。系统不能自动补偿扰动对系统输出量的影响。
开环限制系统的精度：取决于系统校准的精度和系统中元器件特性的稳定程度。 PID限制
比例限制输入积分限制－微分限制对象输出输出量（1）限制原理
PID限制P：比例限制； I：积分限制； D：微分限制。 PID限制规
则
：é1u(t)=KPêe(t)+TIëde(t)ù+u0(t)ò0e(t)dt+TDdtúût
P限制—— 对当前信息限制，订正偏差，↑动态响应； D限制—— 对偏差改变趋势（将来信息）限制，超前限制

减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性； I 限制—— 对过去积累信息限制，消退系统的静态偏差，
改善系统的静态特性。先比例、后积分、再微分。被测量传感器的构成：
敏感元件转换元件基本转换电路电量接近式：电磁式、电容式、光电式、超声式、气压式三相沟通电动机的正反转限制电路
直流电动机：他并串复励
PWM
采纳PWM限制技术进行电动机调速限制的系统称为PWM调速系统。
PWM限制技术是利用半导体开关器件的导通和关断，把直流电压变成电压脉冲列，限制电压脉冲的宽度或周期以达到变压目的；或者达到变压变频的目的。变更电动机的转速差率、变更极对数、变更电源频率
整体箱式和模块组合式
典型单片机的三个部分：基本部分测控增加部分外部设备增加部分

PLC的工作过程：上电初始化—与外部设备通信—输入现场状态—解算用户逻辑—输出结果—自诊断
1、焊接自动化系统由机器人、变位机、各种传感器、限制器、自动焊机（电源、焊枪等）
2、基本构成单元：机械装置、执行装置、能源、传感器、限制器和自动焊机
3、限制是指利用限制装置（机械装置、电气装置或计算机系统等）使生产过程或被限制对象（机器或电气设备等）的某些物理量（温度、压力、速度、位移等）根据特定的规律运行。
4、反馈限制系统有给定环节、比较换节、限制环节、反馈环节和被控对象所组成。
5、开环限制系统的特点是限制系统结构简洁，调整便利，系统稳定性好，成本低，但是当限制过程受到干扰作用，是系统输出量受到影响时，系统不能进行自动调整。
7、PID限制参数及留意问题？
参数：比例（P）限制、积分（I）限制和微分（D） 1)增大比例增益2)增大积分时间常数3)增大微分时间常数

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