文档介绍：FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南
1 机器人程序
FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无:焊接程序1)
3: !******************************** ;
4: !SAIC Motor ;(上海汽车集团)
5: !Station RBS010 Robot 1 ;(工位RBS010机器人1)
6: !PROGRAM W261 ;(程序W261)
7: !******************************** ;
8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;
9: SET SEGMENT(50) ;
10: UTOOL_NUM=1 ;
11: UFRAME_NUM=0 ;
12: PAYLOAD[1] ;
13:J P[1] 100% CNT100 ;
14:J P[2] 100% CNT100 ;
15:J P[3] 100% CNT100 ; 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击
ENTER键即可编辑。
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
FANUC机器人操作指南
16:J P[4] 100% CNT50 ;
17:J P[5] 100% CNT50 ;
18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE
: SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽
ED指焊接完成时电极帽打距板材距离， 19:J P[7] 100% CNT50 ;
PS指压力号;指焊接程开距板材距离; . 序号。 .
.
.
.
.
87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE
: SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ;
88:J P[73] 100% CNT80 ;
89:J P[74] 100% CNT100 ;
90:J P[75] 100% CNT100 ;
91:J P[76] 100% CNT100 ;
92:J P[77] 100% CNT100 ;
93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ;
94: SET SEGMENT(63) ;
SEGMENT(X)为机器人路径代码，其标准见表1-2.
表1-2 机器人SEGMENT标准
SEGMENT 用途
0 Unknown
1 Pounce
2 Home to Repair
3 Repair to Home
4 Process1 Tip Dress/Purge
5 Process 2 Tip Dress/Purge
6 Cap Change
7 Spare
8 Spare
9 Spare
10-13 Pick 1 Path Segments
14-17 Pick 2 Path Segments
18-21 Pick 3 Path Segments
22-25 Pick 4 Path Segments
26-29 Pick 5 Path Segments
30-33 Drop 1 Path Segments
34-37 Drop 2 Path Segments
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
FANUC机器人操作指南
38-41 Drop 3 Path Segments
42-45 Drop 4 Path Segments
46-49 Drop 5 Path Segments
50-54 Process 1 Path Segments
55-59 Process 2 Path Segments
60-61 Spare
62 Tool Clear
63 All Clear
POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件:
A( 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。
B(为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，PO