文档介绍：.
课程名称计算机控制技术实验项目名称积分分离PID控制实验
开课系（部）及实验室
实验日期2016年6月20日
学生姓名学号专业班级
实验成绩
指导教师教师评语：实验成绩评定
1
实验方溢出而设，可以不接，对于控制没有影响。
计算出的
2、
(5)采样周期T
实验仪8253产生定时信号，定时
Tk事先送入2F60H单元，范围是
T如果不是10ms的整数倍,实验程序流程
10ms,采样周期T为：T=TkX10ms
主程序
PID位重算法為口中断程序
图4—3
01H〜FFH，则采样周期T的范围为10ms〜2550ms。按TU可以取相近的Tk。
图6-3流程图
3、实验内容与步骤
(1) 按图4—2接线，用短路块将S与ST短接，S11置阶跃档，S12置下档，调W11使信号周期为6S，调W12约为3V。
(2) 装入程序AC4-，用U命令查看程序数据段段地址为0240,在0240:0000地址开始存入Tk、Ei、Kp、Ki、Kd(其中Ki=Kd=0)，启动PID位置式算法程序，用示波器观察输出。
选不同的Kp，直到等幅振荡，记下Tu和Kpu，Tu填入表4—1上部。(，增大增益可调整图4—2中电位器R）
（4）根据临界比例带法计算PID三参数，修改Kp、Ki、Kd（若系数过大过小可配合改变模拟电路增益），积分分离值Ei取7FH存入2F00H单元，在输入R为零时启动程序，对照输入R观察输出C,用示波器测出Mp、ts。
（5）改变积分分离值Ei，在输入为零时重新启动程序，对照输入观察输出C，看Mp、ts有无改善，并记录Mp、ts。
（6）根据PID三个系数的不同的控制作用，适当加以调整，同时可配合改变EI值,重新存入，在输入为零时启动程序，对照输入观察输出，并记录Mp、ts。
按上述方法重复做几次，直到使Mp<20%,ts<IS,在表1—1中填入此时的各参数和结果。
（7）用表1—l中的最佳PID参数，但积分分离值改为7FH并存入，在输入R为零时启动程序，将参数和结果填入表1—2中。已知T=05HKpu==-2
贡参数
Ei
P
I
D
MP
ts
I用临畀比例带法整定参数
7F
80%
3S
Ilffil栏PID参数，但Ei修改
3D
0,324
40%
2S
II较隹的PID控制参数
30
10%
N用II栏PID参数，Ei为7F
7F
L5S
四、实验结果及分析
实验程序：
stack
segment
stack
BA1
DW
1999H
DW
256DUP⑺
allk
DW
(?)
stack
ENDS
Xk
DW
(?)
DATA
segment
XXk
DW
(?)
tk
DB
05H
Xk_1
DW
(?)
ei
DB
40H
Xk_2
DW
(?)