文档介绍：.
工业机器人定义
第一章
工业机器人定义:编能自动控制，可重复程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业b5E2RGbCAP
工业机器人四个显著特点:1）具有特定的机械机构2）具有通用性3）具有不同程度BBFlexPendant、KUKAsmartPAD、FANUCiPendant、:系统上点开机->选择关节坐标系->变换末端工具姿态至作业姿态->选择直角坐标系->移动机器人至直线轨迹的开始点->选择直角坐标系的Y轴->:关键步骤:->选择直角坐标系->移动机器人到作业轨迹的结束点->选择工具坐标X轴->移动机器人到一个安全的位置LDAYtRyKfE
:是通过手动操控示教器上的机器人运动轴按键，将机器人在某一或某几个坐标系下移动到某个位置的方法。一般采用点动、连续移动实现;点动:主要用在离目标较近场合;连续移动:用在离目标较远场合Zzz6ZB2Ltk
第四章
*:示教---再现;示教:也称导引，由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在引导过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;再现:是通过存储内容的回放，使机器人能在一定精度范围之内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容dvzfvkwMI1
1. 直线和圆弧两种动作类型
每个程序点主要包含如下4部分信息:位置坐标，插补方式，再现速度，空走点/:离线编程是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，通过对图形的控制和操作，使用机器人编程语言描述机器人作业任务，然后对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线计算、规划和调试机器人的正确性，并生成机器人控制器可执行的代码，最后通过通信接口发送至机器人控制器rqyn14ZNXI
，还有一下有点:程序易于修改，适合中、小批量的生产要求;能够实现多台机器人和辅助外围设备的示教盒协调;:主要由建模模块，布局模块，编程模块，仿真模块，程序生成及通信模块组成EmxvxOtOco
，其主要目的是完成机器人运动轨迹、作业条件和作业顺序的示教第五章
:动作稳定，提高搬运准确性;提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产;改善工人劳作条件，摆脱有毒，有害环境;柔性高，适应性强，可实现多形状，不规则物料搬运;定位准确，保证批量一致性降低制作成本，提高生产效益SixE2yXPq5
，悬臂式搬运机器人，侧壁式搬运机器人，摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人6ewMyirQFL
摆臂式搬运机器人:z轴（主轴）升降y轴移动通过外加滑轨，x轴末端连接控制器绕x轴转动;具有较高强度和稳定性，负载相对于关节式搬运机器人小，kavU42VRUs
2. 关节式搬运机器人:结构紧凑，占地空间小，相对工作空间大，自由度高，
3. 关节式搬运机器人工作站主要由:操作机、控制