文档介绍：黑龙江农业经济职业学院毕业论文
黑龙江农业经济职业学院
毕业论文
五轴搬运机器人的研究
姓 名： 张中元
指导教师： 程方法简单等特点，来实现自动化控制的。
机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国工程师德尔沃最早提出机械人的概念；1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。1959年美国德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；1962年美国正式将机械人的的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；1967年日本成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；1970年在美国召开了第一届工业机械人学术会，并得到迅速的普及；1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的工业机械人，当时是液压驱动，能载重45KG；到1980年在日本得到普及，并定位“机械人元年”此后在日本，机械人得到了前所未有的发展与提升。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。
现代式工业中，生产过程的机械化，。采用全自动化机械手进行装配更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位打到镶装的目的，但在***中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，动作灵活多样，使用可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
黑龙江农业经济职业学院毕业论文
4
在我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但是我国在工业机械手生产企业中，年产销量在100台以上、产值过5000万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达5000到10000台，销售额为数十亿美元。目前国内机械手的保有量在4000台左右，并将以每年800~1000台左右的速度快速增长。工业机械手应用前景极为广阔。
虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口，高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。国内机械手厂家主要还是受到控制系统的困扰，没有比较成熟稳定的伺服系统，所以不能产生高端机器。我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中低端市场，因此决定了很多本土生产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。
我国国家“863”机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。
、目标以及可行性
利用可编程控制器作为载体，为柔性控制流水线的五轴机器人设计一套程序驱动机械手进行预定动作实现工件搬运功能，并可根据工件的变化要求，随时更改相关参数。
研究目标
（1）利用西门子PLC编写一套PLC的应用程序其功能是实现对机械手的循环控制，使五轴机器人按照预先设想的轨迹运行实现工件搬运的功能。
（2）画出PLC的I/O分配表、气路图以及PLC程序。
课题的可行性
本课题所涉及的研究目标，通过老师的指导和查阅各种资料，五轴机器人PLC控制系统的设计，绝大部分可以使用电气工程及其自动化专业知识进行构建。
（1）经济可行性：
本课题通过对既有平台的使用，能够设计出比较完善的机械手控制系统，没有任何经济上的负担，本课题可以利用我校柔性控制流水线完成锻炼学生的自我动手能力。
（3）操作可行性：
本课题要求对可编程控制技术有比较细致的了解，能够通过对以有资料的学****和已有技术的研****利用在我校学****的电气自动化的相关知识，PLC控制程序的设计。从可操作性角度来讲，完全可行。
黑龙江农业经济职业学院毕业论文
6
第2章 PLC与气动技术
机械手的控制多种多样，本课题所研究的柔性控制流水线采用的是利用PLC控制来控制气动手指。
P