文档介绍：上海奥特博格汽车工程有限公司

目录
第一章：设备指示灯、按钮开关说明…………………………………………5
：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关…………………………………5
：PLC从站三色灯状态….6、机器人示教器状态栏介绍：
①、Step：单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时，机器人动作方式为单步动作通过操作示教器上“STEP”按钮，可改变机器人动作方式
②、Hold：暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状态，需解除暂停状态才可自动运行
③、Weld：焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人可焊接。指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，并无焊接电流，需解除焊接无效设置
④、Fault：指示灯有绿色和红色两种状态。指示灯为绿色时，机器人状态为正常。指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需解除故障才能自动运行
⑤、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信息查找故障原因，解除故障
⑥、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率通过操作示教器上“＋”、“－”按钮可改变机器人速度倍率
、机器人控制柜及从站箱介绍：
机器人控制柜内部介绍：
从站箱内部介绍：
第二章系统自动操作说明
、系统启动步骤：
机器人控制柜的启动
电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功
外围设备的启动
外围设备包括焊机等其它设备。
电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上POWER指示灯亮，外围设备启动成功
、系统自动运行条件:
系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。
1、系统电源成功接通
2、机器人和PLC无故障报警
3、示教器开关为OFF
4、控制柜手/自动模式为AUTO
5、机器人没有正在执行中的程序
6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为：手动示教机器人，运行程序名为—RESET ALL I/O 程序
、系统自动运行步骤：
请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！
1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作机器人回到作业原点，将示教器开关置OFF状态

2、确认解除机器人所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警指示灯为熄灭状态
3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下，PLC向机器人发出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业
第三章机器人在焊接时被中断后的再启动
、系统急停后的再启动步骤
通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮，可以实现机器人的立即停止。在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。
，根据示教器上报警提示栏的报警信息，查找对应的急停按钮，排除故障，解除警报
RESET 按钮，消除报警
，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。
、停止后的再启动步骤
停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮或者示教器上的HOLD健来实现机器人的减速停止。需要注意的是：以上两种方法都不能使机器人立即停止，所以不能作为紧急情况下的保护措施。但此方法的优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象，在确保设备和人员无安全隐患的前提下，通过此种方法来实现机器人的停止而不会对机器人造成损害。
1. 查找并解除使机器人暂停的原因
2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3．确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。

、安全门被打开后的再启动
1. 安全门打开后，机器人发出安全警报，将安全门关闭到位。
2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3．确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。
第四章系统作业程序
、主程序