文档介绍：机械原理课程设计说明书
题目：码头吊车机构的设计及分析 
班 级 ：机械0908
姓 名 ：
学 号 ：
指导教师 ：
成 绩 ：
7 III 7
8 II 2 10 8 II 2 10
3 3 2
I I
1 1
4 4
机构简图 拆分杆组
二 运动方案及机构设计：
① 以构件3为主动件：
(1) 调用bark函数求5点的运动参数
形参
n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap
实参
4 5 0 3 r45 t w e p vp ap
(2) 调用rrrk函数求6点的运动参数
形参
m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap
实参
1 5 7 6 4 5 r56 r67 t w e p vp ap
(3) 调用bark函数求4构件的位置角，角速度，角加速度和11点的位置，速度，加速度
形参
n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap
实参
5 0 11 4 r511 gam1 t w e p vp ap
(4) 程序 – 对11点的运动轨迹分析
#include ""
#include "" / *运动分析子程序*/
#include "" /*绘图子程序*/
main()
{
static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;
static double t[10],w[10],e[10],pdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370];
static int ic; /*定义静态变量*/
double r45,r56,r511,r67;
double gam1;
double pi,dr;
double r2,vr2,ar2;
int i; /*定义局部变量*/
FILE *fp;
/*定义文件指针变量*/
r45=; r56=; r511=; r67=;
gam1=-; del=;
/*赋值*/
t[4]=; w[4]=; e[4]=;
w[1]=; e[1]=;
pi=*atan(); dr=pi/; /*求弧度*/
gam1=gam1*dr;
p[4][1]=;
p[4][2]=;
w[3]=*2*pi/60；
p[7][1]=;
p[7][2]=; /*赋值*/
printf(" \n The Kinematic Paramete