文档介绍：.
摄像机标定工具箱
工具箱下载：
说明文档：h差分析
(7) “”键：重新提取网格角点。
(8) “Add/Suppressimages”键：增加/删除图像。
“Save”键：保存标定结果。，存放于toolbox_calib目录中。
“Load”键：读入标定结果。。
(9) “Exit”键：退出标定。
(10) “”键：计算外参数。
(11) “Undistortimage”键：生成消除畸变后的图像并保存。
“Exportcalibdata”键：输出标定数据。分别以靶标坐标系中的平面坐标和图像中的图像坐标，将每一幅靶标图像的角点保存为两个tex文件。
(12) “Showcalibresults”键：显示标定结果。
预先将命名为Image1〜lmage20的tif格式的20幅靶标图像保存在toolbox_calib目录中。当然，采集的靶标图像也可以采用不同的格式，如bmp格式、jpg格式等。但应注意，用于标定的靶标图像需要采用相同的图像格式。摄像机的内参数标定过程，如下所述。
(1)指定图像基本名与图像格式
在图2所示的标定工具箱操作面板点击“Imagenames”键，在Matlab命令窗口分别输入基本名Image和图像格式t，出现下述对话内容：
Basenamecameracalibrationimages(withoutnumbernorsuffix):Image
Imageformat:([]='r'='ras','b'='bmp','t'='tif,'p'='pgm','j'='jpg','m'='ppm')t
Loadingimage1...2...3...4...5...6...7...8...9...10...11...12...13...14...15...16...17...18...19...20...done同时，在Matlab的图形窗口显示出20幅靶标图像，如图3所示。
Calibrationimages
图3靶标图像
(2)提取角点在图2所示的标定工具箱操作面板点击"Extractgridcorners”键。
在Matlab命令窗口出现"Number(s)ofimage(s)toprocess([]=allimages)=”时，输入要进行角点提取的靶标图像的编号并回车。直接回车表示选用缺省值。选择缺
省值式，对读入的所有的靶标图像进行角点提取。
在Matlab命令窗口出现"Windowsizeforcornerfinder(wintxandwinty):”时，分
别在"wintx([]=5)=”和"winty([]=5)=”输入行中输入角点提取区域的窗口半宽m和半高n。m和n为正整数，单位为像素，缺省值为5个像素。选定m和n后，命令窗口显示角点提取区域的窗口尺寸(2n+1)x(2m+1)。例如，选择缺省时角点提取区域的窗口尺寸为11x11像素。
在Matlab命令窗口出现“Doyouwanttousetheautomaticsquarecountingmechanism(0=[]=default)ordoyoualwayswanttoenterthenumberofsquaresmanually(1,other)?”时，选择缺省值0表示自动计算棋盘格靶标选定区域内的方格行数和列数，选择值1表示人工计算并输入棋盘格靶标选定区域内的方格行数和列数。
到显示所选择靶标图像的图形窗口，利用鼠标点击设定棋盘格靶标的选定区域。点击的第一个角点作为靶标坐标系的原点，顺序点击4个角点形成四边形。注意，所形成的四边形的边应与棋盘格靶标的网格线基本平行。否则，影响角点提取精度，甚至导致角点提取错误。
在Matlab命令窗口出现"SizedXofeachsquarealongtheXdirection([]=100mm)=”和"SizedYofeachsquarealongtheYdirection([]=100mm)=”时，分别输入方格长度和宽度，单位为mm。方格长度和宽度的缺省值均为100mm。
在Matlab命令窗口出现"Needofaninitialguessfordistortion?([]=no,othe