文档介绍：第一章
1．工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个字系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。
2．技术参数：
自由度：是指机器人所具有的触，完全消除了尺侧间隙。
b、柔性齿轮消隙：为一种钟罩形状的具有弹性的柔性齿轮，在装配时对它稍许加些预载荷就能引起轮壳的变形，从而一起每个齿轮的双侧齿廓都能啮合，消除了侧隙。
c、对称传动消隙：有一个空转轴的直径比另一个的小些，并加以扭矩预载产生弹性状态，骑结果是消除了传动侧隙。
e、偏心机构消隙：实际上是中心距调整机构。应用调整螺钉转动支架，就可以改变一队齿轮啮合的中心距的大小达到消隙目的。
f、齿廓弹性覆层消隙：指齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料，相啮合的一对齿轮加以预载，可以完全消除啮合侧隙。
8．工业机器人为什么要采用谐波传动？
谐波传动：尺寸小、惯性低；因为误差均布在多个啮合点上，传动精度高；因为预载啮合，传动侧隙非常小；因为多齿啮合，传动具有高阻尼特性。
9．机身设计要注意什么？机身是支撑臂部的部件，一般实现升降，回转和仰俯等运动。
注意问题：a、要有足够的刚度和稳定性，b、运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置，c、结构布置要合理。
10．试说明轮式行走、履带式行走、步行式行走各有何特点？
轮式行走机器人在平地上行驶比较方便，履带式行走机器人可以在泥泞道路上合沙漠中行驶，而步行式行走机器人能上下楼梯、跨越沟渠和障碍、能上陡坡、立地转身等。在行走过程中，前两者与地面为连续接触，后者为间断接触。前两者的形态为运行车式，后者则为类人的腿脚式。
第五章
1．机器人为什么要使用传感器？常用的机器人传感器有哪些？各自的作用是什么？
传感器是机器人完成感觉的必要手段，通过传感器的感觉作用，将机器人自身的相关特性或相关物体的特性转换为机器人执行某项功能时所需要的信息。
A、关节传感器：a、位置传感器（位置和角度检测），b、速度传感器（确定关节的运动速度），c、加速度传感器（检测物体线加速度），d、力传感器（）
B、手部传感器：a、接触觉传感器（装与机器人手爪上，以判断是否接触物体），b、压觉传感器（检测机器人与作业对象之间接触面法向方向压力值大小），c、滑觉传感器（检测被抓物体因自重或物体在外力作用下相对于手爪的滑移），d、力觉传感器（检测多维力的分量），e、接近觉传感器（检测自身与周围物体之间相对位子或距离）
C、环境识别传感器：视觉传感器（获取各种视觉信息）
2．在选用传感器时应注意哪些问题？
一般性要求：精度高、重复性好，稳定性和可靠性好，抗干扰能力强，质量轻、体积小、安装方便。
特定要求：适应加工任务的要求，满足机器人控制的要求，注意满足机器人自身安全和机器人适用者的安全性要求以及其他辅助工作的要求。
3．试找出三种接近觉传感器的实例，并说明他们的工作原理。
4．比较接触觉传感器与压觉传感器的工作原理。压觉传感器可作为接触觉传感器使用吗？试说明理由。
接触觉传感器工作原理：在电极和柔性导体之间留有间隙，当施加外压力作用时，受压部分的柔性导体和柔性绝缘体发生变形，利用柔性导体和电极间的接通状态而形成接触觉。