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智能机器人设计
总设计师:
目的：设计以AT89S5伪机器人核心的智能机器人
巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及机械结构、自动控制、
有可能使其早日实用化。
♦多移动机器人系统：多移动机器人系统的理论研究和工程实现已经成为机器人学的研究 热点，这也是移动机器人发展的必然趋势。
♦主动环境：目前制造一个完全自主的机器人是很困难的。就像人一样，需要帮助，需要 借助外界的力量来完成自己的使命。因此，提出主动环境的概念，即环境能为机器人提供 所需的信息。所以，研究移动机器人与环境之间的有机结合，将会使其早日走向实用。 ♦人与机器人融合：人本身的智能，到今天也没有完全明白，机器人也就难以直接进化了。 充分发挥人的智能，发展监控技术和良好的人机交互技术，甚至人机融入一体，是移动机 器人走向实用的又一个途径。
♦智能技术：应用于移动机器人研究的各个方面，涉及传统人工智能和新的人工智能。由 于关于人的智能到目前还没有揭开它的面纱， 所以，没有一个理论可以用来完全指导研究 智能的实现技术。当前开发的各种智能技术， 可用于不同的各个方面。今后的发展，除了 继续寻找新的智能技术之外，主要是各种技术的综合运用，相互补充。移动机器人要走向 人类的日常生活，必须综合运用智能技术。 包括智能运动控制技术、智能规划技术、智能 行为技术以及它们的学****机制，这是机器人学中的关键基础研究。
经过近几十年的发展，机器人已初步形成了一个近百万人的“王国” ，机器人发展迅
速，种类繁多，国际上依据其技术特点和规模大小的不同，对它们进行了分类。 1990年
在工业机器人国际标准大会上把机器人分为四类：（1）顺序型；很多固定作业的装配机械 手都属于此类。（2）沿轨道作业型。这类机器人能执行受控过程。（3）远距离作业型。这 类机器人可接受遥控，对操作者的行为反应可通过编程实现， 应用于核工业、真空、宇宙、 海洋开发等领域按应用领域。（4）适应型或者智能型。它们具有感知、适应或学****功能。 具体则可分为工业机器人、农业机器人、特种工作机器人、医疗机器人、体育机器人、讲 解机器人、服务机器人、战场机器人、“小人国”机器人等等，其中“特种机器人”又可 分为太空机器人、核工业机器人、深海机器人，以及救灾机器人等。
在这个机器人王国中，目前主要成员是工业机器人，它占总数的 70鸠上，全球正在
工作的工业机器人共有74万，我国有3000台左右。这只新兴工业大军的形成，必将为人 类的工农业生产作出突出贡献。
工业机器人已经广泛地应用于各种自动化的生产线上， 它是机器人家族中最重要的成
员。最初主要是为了解决工业生产中的自动化问题，由机械手臂、控制装置、机座、能源 装置和驱动装置等几部分构成。工业机器人大部分在汽车制造、电子、机械等行业从事焊 接、油漆、装配、包装、零件加工、搬运等专业性工作。
机器人是人类创造的一种特殊机器，在生产和生活等方面，特别是在危险和极限环境 作业中，有着广泛的应用前景。机器人正发展成为一个庞大的家族， 代替人们从事各种各 样的工作。
课题的提出及意义
移动机器人技术的发展，为架空电力线路巡检提供了新的移动平台。电力传输必须依 靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。 由于输电线路分布点多、
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面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，会受到持续的机械张力、材料老化的影响而产 生断股、磨损、磨蚀等损伤，不及时修复更换，最终导致严重事故。所以必须对输电线路 进行定期巡视检查。
目前，国内巡线的方法主要依靠巡视人员的目测，很难达到理想的效果，特别是在地 形复杂的山区，不仅巡线人员体力消耗大，而且效率也非常低；另外，在一些特殊的工作 场合中，如铁路电力机车供电系统，巡视人员在工作时人身安全常常受到威胁；一些国家 由巡线工人乘坐悬挂在架空线上的吊篮进行巡视， 效率非常低下。因此，人工巡线效率低,
劳动强度大，同时受到地理条件的限制。采用机器人自动巡线成为保障高压输电线安全运 行的一种必要手段。
巡线机器人的能够在高压输电线上稳定爬行，具有一定的爬行速度；能够避越高压线 上的线夹、防震锤等障碍；在故障情况下有可靠的紧急安全措施。同时还要求巡线机器人 具有重量轻、结构紧凑、便于携带的特点。巡线机器人能够带电工作，利用携带的传感仪 器对杆塔、导线及避雷线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，代替工人进行 电力线路的巡检工作，可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度。因此，巡线机器人成 为巡线技术研究的热点。
本设计选择的巡线机器人是当今社会机器人研究的热点课题，这种类型的机器人能够 在高压线等各种危险和