文档介绍：1 技术、商务及其他要求一、工业机器人平台概述该装置由机器人本体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、 TCP 校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。二、工业机器人由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。(一) 工业机器人本体机器人本体由六自由度关节组成,抓取物体重量≥10kg 。固定在地面上,机器人本体具体参数如表 1所示。表1机器人本体技术参数项目规格值机种 6轴标准规格动作自由度 6+3 外轴( MultiMove 带 36个外轴) 安装姿势落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式活动范围半径≥1450 mm 环境温度 5~45℃本体重量≥ 250kg 重复定位精度± mm 路径定位精度± mm 可搬运重量≥10kg 防护等级 IP54 轴1旋转动作范围+180 °~ -180 ° 轴 2手臂动作范围+150 °~ -90 ° 轴 3手臂动作范围+65 °~ -245 ° 轴 4手腕动作范围+200 °~ -200 ° 轴5弯曲动作范围+115 °~ -115 ° 2 轴6翻转动作范围+400 °~ -400 ° 轴1旋转最大速度 180 ° /s 轴 2手臂最大速度 180 ° /s 轴 3手臂最大速度 185 ° /s 轴 4手腕最大速度 385 ° /s 轴5弯曲最大速度 400 ° /s 轴6翻转最大速度 460 ° /s 电源电压 200 ~600 V, 50/60 Hz 功耗 kW (二)机器人控制器及示教器机器人控制器技术参数如表 2所示。表 2机器人控制器技术参数项目规格值控制器硬件多处理器系统, PCI 总线,大容量闪存盘,防掉电备用电源, U盘接口控制软件成熟的实时操作系统,高级 RAPID 程序语言, PC-DOS 文件格式预装软件(以 DVD 为载体) 电源 200 –600 V,50–60 Hz 尺寸 970 x725 x710 mm (宽×高×深) 重量 150 kg 环境温度+0 ℃~ +45 ℃相对湿度最高 95% 防护等级 IP54 达标机械指令 98/37/EC 条例附录 IIB, EN 60204-1:2006 , ISO 10218-1:2006 , ANSI/RIA -1999 用户接口控制面板:机柜上; 3 示教器: ″彩色触摸屏; 操纵杆,紧急停,支持惯用左/右手切换,支持 U盘维护诊断软件,恢复程序,带时间标记登录,支持远程服务安全性安全停、紧急停, 2通道安全回路监测, 3位启动装置输入/输出标准 16/16 (最多 8192 ) 数字信号 24V DC 或继电器信号模拟信号 1×0~10V,串行通道 1× RS 232 ( RS422 带适配器) 网络以太网 10/100 MB/s ,服务和 LAN 现场总线 TM 、 、 PROFIBUS DP 三种之一处理编码器 6通道机器人控制器的功能: 1. 可在机器人使用寿命内,使用机器人离线软件进行实时程序、 I/O 、机器人 3D 动态动作监控。 VB 的二次开发功能