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工业机器人培训总结
---生产工程部雷超
目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期,以工业机器人为主体的机器人产业,正是破解产业本钱上升、环境制约问题的重要路径选系包括：基座标系、大地坐标系、工件坐标系、,,,工件坐标系拥有两个框架：用户框架〔与大地基座相关〕和工件框架〔与用户框架相关〕.工具坐标系将工具中心点设为零位,由此定义工具的位置和方向,工具坐标系中心缩写为TCRToolCenterPoint〕.执行程序时,,如果要更改工具机器人的移动将随之更改,,,
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机器人末端轨迹难以预测,一般只用于移动某个关节轴至指定位置、,在运动过程中工具的姿态不变,常用于空间范围内移动机器人TC咐置；一些特定情况下需要重新定位工具方向,使其与工件保持特定的角度,以便获得最正确效果,例如在焊接、切割、,在大多数情况下需要重新定位工具方向,定位完成后,将继续以线性动作进行微动控制,以完成路径和所需操作.
,它是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置,、完成示教编程、实现对系统的设定、“增量〞模式,,操纵杆每位移一次,,机器人就会持续移动〔速率为每秒10步〕.机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动,“增量〞模式,,操纵杆每位移一次,,机器人就会持续移动〔速率为每秒10步〕.
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