文档介绍：第三章时域分析法
第一节控制系统的性能指标
第二节控制系统的性能分析
第三节控制系统的稳定性分析
第四节控制系统的稳态误差分析
第五节用时域法分析系统性能举例
第三章时域分析法
第一节控制系统的性能指标
为了准确地描述系统的稳定性、准确性和快速性三方面的性能,定义若干个反映稳、准、快三方面性能的指标。
一、典型的输入信号
二、控制系统的性能指标
第三章时域分析法
第一节控制系统的性能指标

数学表达式:
拉氏变换:
一、典型输入信号
当 R0 =1 时,称为单位阶跃函数:1(t)
r(t)
t
0
R0
阶跃信号
r(t)=
0
t<0
R0
t≥0
R(s)
=
S
R0

数学表达式:
拉氏变换:
斜坡信号
第一节控制系统的性能指标
当υ0=1 时,称为单位斜坡函数。
r(t)
t
0
1
υ 0
r(t)=
0
t<0
υ0
t≥0
R(s)
=
S2
υ0
抛物线信号

数学表达式:
拉氏变换:
第一节控制系统的性能指标
当a0=1 时,称为单位抛物线函数。
r(t)
t
0
a0/2
1
R(s)
=
S3
a0
t2
a0
1
2
r(t)=
0
t<0
t≥0
ε
H
ε
4. 脉冲信号
数学表达式:
脉冲信号
r(t)
t
0
r(t)
t
0
理想脉冲信号
r(t)=
0
ε< t<0
H
ε
0≤t≤ε
单位理想脉冲函数:
H=1
ε
→0
δ(t)=limδ
ε(t)=
ε
→0
0
t≠0
∞
t=0
拉氏变换:
R(s)=1
理想脉冲函数特点:
∫δ(t)dt=1
-∞
+∞
第一节控制系统的性能指标

数学表达式:
拉氏变换:
第一节控制系统的性能指标
r(t)=
0
t<0
Asinωt
t≥0
R(s)=
Aω
S2 +ω2
t
0
r(t)
二、控制系统的性