文档介绍：工业机器人 平安标准
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工业机器人 平安标准
GB 11291—1997
国家技术监督局1997—09—02批准 1998—04—01实施
 
 
前言
 
本标准等效采用ISO 10
3．5 握持运行控制装置 hold-to-run control
一种控制装置，只当人工按住操作时才使机器人运动，一旦松开那么运动停止。
3．6平安防护联锁 interlock for safeguarding
平安防护装置与机器人控制系统、动力系统及辅助设备相互连接的一种配置。
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3．7 本地控制 local control
由机器人系统控制板或示教盒进行操作的机器人的一种状态。
3．8 锁定 lockout (tagout)
动力隔离装置(如隔离开关)上的锁或标记置于“关〞或“断〞位置，说明该动力隔离装置或设备正受控制，此时不应操作。
3．9 现场传感装置 presence sensing device
具有传感区域或空间的一种装置，用以探测进入该区域或空间的任何干预。
注：现场传感装置包括光屏、电磁场、压敏装置、超声和红外装置及图像处理系统等。
3．10 慢速 reduced speed
由机器人制造商提供的一种可选速度，用以自动限制机器人速度到达预定值，使人有足够的时间排除危险运动或停机。
3．11 风险 risk
伤害发生的概率和伤害程度的组合。
3．12 平安操作规程 safe working procedure
当执行指派任务时，用以减少伤害可能性的规程。
3．13 平安防护装置 safeguard
用于防止进入危险点或危险区的防护装置或特定的人身保护装置。
3．14 平安防护空间 safeguarded space
由平安防护装置所确定的空间(见图1)。
注：平安防护空间包括限定空间。
3．15 平安防护 safeguarding
利用防护装置和保护装置及平安操作规程进行人身保护的措施。
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3．16 故障查找 trouble shooting(fault finding)
按顺序确定机器人系统不能完成规定任务或功能失效原因的行动。
 
4 总那么
4．1 根本要求
机器人的运行特性与其他设备不同。机器人以高能运动掠过比其机座大的空间，机器人手臂的运动形式和启动很难预料，且可能随生产和环境条件而改变。
在机器人驱动器通电情况下，维修及编程人员有时需要进入其限定空间。且机器人限定空间之间或与其他相关设备的工作区之间可能相互重叠而产生碰撞、夹挤或由于夹持器松脱而使工件飞出等危险。
平安防护措施的设计和选择应考虑机器人的类型、应用及与其他相关设备的关系，该设计和选择必须适合正在进行的工作，并且使得示教编程、设定、维护、程序验证及故障查找要求设备布局紧凑时，也能平安操作。
选择平安防护措施应考虑与机器人安装有关的各种危险情况。在设计或选择适宜的平安防护措施之前，必须识别各种危险和评价有关风险。
预防偶然事故的技术措施遵循下述两条根本原那么：
——自动操作期间平安防护空间内无人；
——当平安防护空间内有人进行示教、程序验证等工作时，应消除危险或至少降低危险。
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上述原那么包括：
——设立平安防护空间和限定空间；
——机器人系统的设计，应使绝大多数作业在平安防护空间外完成，
——要预设平安补偿措施，以防有人闯入平安防护空间。
4．2 平安分析
进行平安分析必须：
——对于考虑到的(包括估计需要出、入或接近危险区)应用，确定所要求的任务；
——识别(包括与每项任务有关的故障和失效方式等)危险源(见4．2．1)；
——评价风险(见4．2．2)；
——考虑把风险降低到可接受程度的平安对策(见4．2．3)；
——选择与所要求的任务及可接受的危险程度相一致的平安防护措施(见7．3，7．4和7．5)；
——评价已到达的整体平安水平，并保证可接受(见4．2．3)。
4．2．1 危险源
危险可能由机器人系统本身产生，也可来自周边设备，或来自人与机器人系统的相互干扰，如：
a)由于下述设施失效或产生故障
1)保护设施(如设备、电路、元器件)移动或拆卸；
2)动力源或配电系统失效或故障；
3)控制电